[發明專利]機車車頂的整備作業方法

在審

• 申請號: 201710833123.7
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107650870A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 鐘巖;王志全;黃雪峰;張戰東;關山;王玉卓;唐志剛;朱洋君;張飛;王福謙;尹哲光;陳茜
• 申請（專利權）人: 北京新聯鐵集團股份有限公司
• 主分類號: B60S3/00
• 分類號: B60S3/00;B25J5/02;B25J9/16;B25J15/00;B25J11/00;G01L5/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司11606
• 代理人: 劉葛

技術領域

本發明涉及機車裝備技術領域，特別是涉及一種機車車頂的整備作業方法。

背景技術

在機車整備作業場所，需要工作人員進行頻繁的機車車頂登高作業，事故發生不能有效杜絕。

目前，電力機車車頂整備作業工作時間周期短、任務量大、重復性強、人為因素影響大以及檢修與生產流程管理信息化程度不高，因此迫切需要將檢修作業系統智能化來降低作業人員工作壓力，減少人為因素的影響，提高機車檢修的作業效率。同時，為了消除車頂作業人員觸電傷亡事故發生的根源，保障機車的安全運行，開發一套安全可靠的電力機車整備作業系統具有重大的現實意義。

發明內容

基于電力機車整備作業中，系統安全系數低、任務繁重、資源浪費、自動化程度不高以及人工因素影響大等問題，本發明提供一種自動化程度、作業效率高、定位迅速準確的機車車頂的整備作業方法。

一種機車車頂的整備作業方法，通過機車車頂的整備作業系統進行整備作業，所述整備作業系統包括總控系統和與總控系統連接的整備機器人；所述整備機器人包括機械臂、分別設置在機械臂上的絕緣子清洗裝置、受電弓檢測裝置和成像模塊；所述絕緣子清洗裝置與所述總控系統連接，用于清洗車頂的絕緣子；所述受電弓檢測裝置與所述總控系統連接，用于檢測受電弓的升弓壓力；所述成像模塊與所述總控系統連接，用于采集車頂圖像信息；

所述機車車頂的整備作業方法包括以下步驟：

總控系統控制所述整備機器人移動，移動過程中通過成像模塊獲取機車車頂的圖像信息，并上傳至總控系統；

總控系統根據機車車頂的圖像信息獲取機車車頂組件位置信息，控制所述整備機器人分別移動至受電弓檢測預設位置和絕緣子清洗預設位置，對受電弓進行檢測、對絕緣子進行清洗。

在其中一個實施例中，所述整備作業系統還包括圖像定位識別模塊，所述圖像定位識別模塊與總控系統連接，通過采集入位機車的圖像數據獲取機車實際位置信息，并將所述實際位置信息輸送至所述總控系統；

所述總控系統控制所述整備機器人移動的步驟包括：

所述圖像定位識別模塊通過采集入位機車的圖像數據獲取機車實際位置信息，并將所述實際位置信息輸送至所述總控系統；

總控系統根據所述入位機車的實際位置信息控制所述整備機器人相對機車移動。

在其中一個實施例中，所述總控系統控制所述整備機器人移動的步驟包括：

所述圖像定位識別模塊通過采集入位機車的圖像數據獲取入位機車的車號和/或車型信息，并輸送至所述總控系統；

所述總控系統根據所述車號和/或所述車型信息獲取對應的車頂組件位置信息，根據所述車頂組件位置信息控制所述整備機器人相對機車移動。

在其中一個實施例中，所述對受電弓進行檢測的步驟中包括：

所述成像模塊獲取升弓過程圖像信息，總控系統根據升弓過程圖像信息獲取升弓時間和升弓位置，判別受電弓的升弓時間和升弓位置是否正常；

所述受電弓檢測裝置對所述受電弓的升弓壓力進行檢測。

在其中一個實施例中，在所述受電弓檢測裝置對所述受電弓的升弓壓力進行檢測的步驟中，包括：

根據成像模塊獲取的升弓過程圖像信息，總控系統對整備機器人的機械臂擺出高度進行干涉識別；

當高度干涉識別有干擾物時，總控系統控制調整整備機器人機械臂的擺出動作；

當高度干涉識別無干擾物時，總控系統控制受電弓檢測裝置進行升弓壓力檢測。

在其中一個實施例中，所述對受電弓進行檢測的步驟還包括：

所述成像模塊獲取降弓過程圖像信息，總控系統根據降弓過程圖像信息獲取降弓時間和降弓位置，判別受電弓的降弓時間和降弓位置是否正常。

在其中一個實施例中，所述對絕緣子進行清洗的步驟中包括：

總控系統根據成像模塊獲取的機車車頂的圖像信息，對整備機器人的機械臂清洗動作進行干涉判別；

當清洗動作干涉判別有干擾物時，總控系統控制調整整備機器人機械臂的清洗動作；

當清洗動作干涉判別無干擾物時，總控系統控制所述整備機器人的絕緣子清洗裝置對絕緣子進行清洗。

在其中一個實施例中，所述對絕緣子進行清洗的步驟中還包括：

成像模塊對清洗前后的絕緣子圖像進行采集，總控系統根據絕緣子清洗前后的圖像進行清洗效果判別；

當清洗效果判別為合格時，總控系統控制所述絕緣子清洗裝置停止清洗動作，絕緣子清洗完畢；

當清洗效果判別為不合格時，總控系統控制所述絕緣子清洗裝置繼續進行清洗作業。