[發(fā)明專利]機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710833123.7
• 申請(qǐng)日: 2017-09-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107650870A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘巖;王志全;黃雪峰;張戰(zhàn)東;關(guān)山;王玉卓;唐志剛;朱洋君;張飛;王福謙;尹哲光;陳茜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京新聯(lián)鐵集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60S3/00
• 分類(lèi)號(hào): B60S3/00;B25J5/02;B25J9/16;B25J15/00;B25J11/00;G01L5/00
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11606
• 代理人: 劉葛

1.一種機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，通過(guò)機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)系統(tǒng)進(jìn)行整備作業(yè)，所述整備作業(yè)系統(tǒng)包括總控系統(tǒng)和與總控系統(tǒng)連接的整備機(jī)器人；所述整備機(jī)器人包括機(jī)械臂、分別設(shè)置在機(jī)械臂上的絕緣子清洗裝置、受電弓檢測(cè)裝置和成像模塊；所述絕緣子清洗裝置與所述總控系統(tǒng)連接，用于清洗車(chē)頂?shù)慕^緣子；所述受電弓檢測(cè)裝置與所述總控系統(tǒng)連接，用于檢測(cè)受電弓的升弓壓力；所述成像模塊與所述總控系統(tǒng)連接，用于采集車(chē)頂圖像信息；

所述機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法包括以下步驟：

總控系統(tǒng)控制所述整備機(jī)器人移動(dòng)，移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)成像模塊獲取機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)膱D像信息，并上傳至總控系統(tǒng)；

總控系統(tǒng)根據(jù)機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)膱D像信息獲取機(jī)車(chē)車(chē)頂組件位置信息，控制所述整備機(jī)器人分別移動(dòng)至受電弓檢測(cè)預(yù)設(shè)位置和絕緣子清洗預(yù)設(shè)位置，對(duì)受電弓進(jìn)行檢測(cè)、對(duì)絕緣子進(jìn)行清洗。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述整備作業(yè)系統(tǒng)還包括圖像定位識(shí)別模塊，所述圖像定位識(shí)別模塊與總控系統(tǒng)連接，通過(guò)采集入位機(jī)車(chē)的圖像數(shù)據(jù)獲取機(jī)車(chē)實(shí)際位置信息，并將所述實(shí)際位置信息輸送至所述總控系統(tǒng)；

所述總控系統(tǒng)控制所述整備機(jī)器人移動(dòng)的步驟包括：

所述圖像定位識(shí)別模塊通過(guò)采集入位機(jī)車(chē)的圖像數(shù)據(jù)獲取機(jī)車(chē)實(shí)際位置信息，并將所述實(shí)際位置信息輸送至所述總控系統(tǒng)；

總控系統(tǒng)根據(jù)所述入位機(jī)車(chē)的實(shí)際位置信息控制所述整備機(jī)器人相對(duì)機(jī)車(chē)移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述總控系統(tǒng)控制所述整備機(jī)器人移動(dòng)的步驟包括：

所述圖像定位識(shí)別模塊通過(guò)采集入位機(jī)車(chē)的圖像數(shù)據(jù)獲取入位機(jī)車(chē)的車(chē)號(hào)和/或車(chē)型信息，并輸送至所述總控系統(tǒng)；

所述總控系統(tǒng)根據(jù)所述車(chē)號(hào)和/或所述車(chē)型信息獲取對(duì)應(yīng)的車(chē)頂組件位置信息，根據(jù)所述車(chē)頂組件位置信息控制所述整備機(jī)器人相對(duì)機(jī)車(chē)移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述對(duì)受電弓進(jìn)行檢測(cè)的步驟中包括：

所述成像模塊獲取升弓過(guò)程圖像信息，總控系統(tǒng)根據(jù)升弓過(guò)程圖像信息獲取升弓時(shí)間和升弓位置，判別受電弓的升弓時(shí)間和升弓位置是否正常；

所述受電弓檢測(cè)裝置對(duì)所述受電弓的升弓壓力進(jìn)行檢測(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，在所述受電弓檢測(cè)裝置對(duì)所述受電弓的升弓壓力進(jìn)行檢測(cè)的步驟中，包括：

根據(jù)成像模塊獲取的升弓過(guò)程圖像信息，總控系統(tǒng)對(duì)整備機(jī)器人的機(jī)械臂擺出高度進(jìn)行干涉識(shí)別；

當(dāng)高度干涉識(shí)別有干擾物時(shí)，總控系統(tǒng)控制調(diào)整整備機(jī)器人機(jī)械臂的擺出動(dòng)作；

當(dāng)高度干涉識(shí)別無(wú)干擾物時(shí)，總控系統(tǒng)控制受電弓檢測(cè)裝置進(jìn)行升弓壓力檢測(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述對(duì)受電弓進(jìn)行檢測(cè)的步驟還包括：

所述成像模塊獲取降弓過(guò)程圖像信息，總控系統(tǒng)根據(jù)降弓過(guò)程圖像信息獲取降弓時(shí)間和降弓位置，判別受電弓的降弓時(shí)間和降弓位置是否正常。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述對(duì)絕緣子進(jìn)行清洗的步驟中包括：

總控系統(tǒng)根據(jù)成像模塊獲取的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)膱D像信息，對(duì)整備機(jī)器人的機(jī)械臂清洗動(dòng)作進(jìn)行干涉判別；

當(dāng)清洗動(dòng)作干涉判別有干擾物時(shí)，總控系統(tǒng)控制調(diào)整整備機(jī)器人機(jī)械臂的清洗動(dòng)作；

當(dāng)清洗動(dòng)作干涉判別無(wú)干擾物時(shí)，總控系統(tǒng)控制所述整備機(jī)器人的絕緣子清洗裝置對(duì)絕緣子進(jìn)行清洗。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述對(duì)絕緣子進(jìn)行清洗的步驟中還包括：

成像模塊對(duì)清洗前后的絕緣子圖像進(jìn)行采集，總控系統(tǒng)根據(jù)絕緣子清洗前后的圖像進(jìn)行清洗效果判別；

當(dāng)清洗效果判別為合格時(shí)，總控系統(tǒng)控制所述絕緣子清洗裝置停止清洗動(dòng)作，絕緣子清洗完畢；

當(dāng)清洗效果判別為不合格時(shí)，總控系統(tǒng)控制所述絕緣子清洗裝置繼續(xù)進(jìn)行清洗作業(yè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法還包括：

成像模塊獲取車(chē)頂?shù)母鹘M件的圖像信息、并上傳至總控系統(tǒng)，總控系統(tǒng)進(jìn)行各組件的異常情況判別。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)車(chē)車(chē)頂?shù)恼麄渥鳂I(yè)方法，其特征在于，所述車(chē)頂?shù)母鹘M件包括：受電弓、絕緣子、避雷器、斷路器、高壓隔離開(kāi)關(guān)、頭燈、風(fēng)笛或車(chē)頂門(mén)中的一種或多種。