[發(fā)明專利]仿生全向機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710832489.2
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107520855A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱渝君;黃欣藝
• 申請（專利權(quán)）人: 上海市寶山區(qū)青少年科學(xué)技術(shù)指導(dǎo)站
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J15/10;B62D57/032
• 代理公司: 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種仿生全向機(jī)器人。

背景技術(shù)

山地地區(qū)垃圾較為難以清理，現(xiàn)有技術(shù)中多采用“放繩”的方式，“放繩”的工作很危險(xiǎn)，每年在全國范圍內(nèi)都會發(fā)生幾起因操作不當(dāng)而造成人身傷害的事故。

現(xiàn)有技術(shù)中①利用機(jī)械手容易實(shí)現(xiàn)“拾取和定點(diǎn)放置物品”的功能，但是在復(fù)雜環(huán)境下就比較難操作了。②實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在“復(fù)雜的路面情況下”工作，則需要選擇或者設(shè)計(jì)出對應(yīng)的移動平臺。③截至目前，市面上已有可實(shí)現(xiàn)“拾取和定點(diǎn)放置物品”功能的機(jī)器人，但其成本很高并不“容易推廣”，且在國內(nèi)尚無在該領(lǐng)域使用機(jī)器人的先例。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明公開了一種仿生全向機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人操作難度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高造成的推廣困難的問題。

本發(fā)明的上述目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種仿生全向機(jī)器人，其中，包括：一機(jī)體，多行走機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動的安裝在所述機(jī)體的側(cè)壁，所述機(jī)體內(nèi)安裝有一變形機(jī)構(gòu)，所述變形機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述行走機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；所述機(jī)體上安裝有一機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上安裝有一抓手。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述抓手為一傘形抓手。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述傘形抓手包括：一固定片、一固定盤相對設(shè)置，所述固定片與所述固定盤通過固定柱固定，所述固定盤的外沿可轉(zhuǎn)動的安裝有爪片；所述固定盤面向所述固定片的一側(cè)安裝有抓手電機(jī)，所述抓手電機(jī)的輸出軸安裝有一螺桿，所述螺桿、所述固定柱均穿過一驅(qū)動片，所述螺桿與所述驅(qū)動片螺紋連接；所述驅(qū)動片上安裝有多個(gè)與所述爪片匹配的驅(qū)動桿。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述固定盤遠(yuǎn)離所述固定片的一側(cè)表面安裝有照明燈。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述機(jī)體包括：上片體、下片體，多根行走轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的安裝在所述上片體、所述下片體之間，所述行走機(jī)構(gòu)通過所述行走轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的安裝在所述機(jī)體側(cè)壁。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述行走機(jī)構(gòu)包括：一殼體，所述殼體內(nèi)安裝有三同徑的行走齒輪，三所述行走齒輪安裝在同一直線上且兩兩嚙合；所述行走齒輪面向所述殼體的一側(cè)具有兩通孔，兩所述通孔內(nèi)安裝有萬向節(jié)；兩側(cè)的兩所述行走齒輪上安裝有機(jī)械腿，所述機(jī)械腿的中部安裝在所述萬向節(jié)上。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述行走機(jī)構(gòu)內(nèi)安裝有行走電機(jī)，所述行走電機(jī)驅(qū)動任一所述行走齒輪旋轉(zhuǎn)。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述行走機(jī)構(gòu)有四個(gè)，每一所述行走機(jī)構(gòu)下表面所述行走轉(zhuǎn)軸上均安裝有一換向齒輪；所述變形機(jī)構(gòu)安裝在所述下片體上；所述變形機(jī)構(gòu)包括：一變形電機(jī)具有一輸出齒輪，所述輸出齒輪驅(qū)動一第一齒輪、一第二齒輪反向旋轉(zhuǎn)；所述第一齒輪、所述第二齒輪分別通過兩齒輪組向四所述換向齒輪傳動。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述換向齒輪上安裝有一圓形觸片，所述圓形觸片具有三絕緣條將所述圓形觸片分隔成三部分相互絕緣的扇形區(qū)域：第一區(qū)域、第二區(qū)域、第三區(qū)域；所述第一區(qū)域向所述第二區(qū)域連接有一正向二極管；所述第三區(qū)域向所述第一區(qū)域連接有一正向二極管；所述行走機(jī)構(gòu)具有一驅(qū)動回路，所述驅(qū)動回路斷開，正極連接第一區(qū)域，負(fù)極與一條狀觸片連接，所述條狀觸片與所述圓形觸片相抵。

如上所述的仿生全向機(jī)器人，其中，所述機(jī)械腿包括：一固定釘、一腿桿；所述固定釘一端安裝在所述行走齒輪內(nèi)，所述固定釘?shù)牧硪欢瞬客钩觯鐾葪U端部具有一圓管，所述固定釘凸出的端部置于所述圓管的范圍內(nèi)。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人操作難度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高造成的推廣困難的問題，通過在機(jī)體上安裝行走機(jī)構(gòu)，并且在機(jī)體上安裝機(jī)械手及抓手，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜地形中的行動及抓取。

附圖說明

圖1是本發(fā)明仿生全向機(jī)器人的結(jié)構(gòu)俯視示意圖；

圖2是本發(fā)明仿生全向機(jī)器人的變形機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明仿生全向機(jī)器人的機(jī)械臂及抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明仿生全向機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)剖視示意圖；

圖5是本發(fā)明仿生全向機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的行走齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步描述：