[發明專利]仿生全向機器人

在審

• 申請號: 201710832489.2
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107520855A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 朱渝君;黃欣藝
• 申請（專利權）人: 上海市寶山區青少年科學技術指導站
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J15/10;B62D57/032
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種仿生全向機器人，其特征在于，包括：一機體，多行走機構可轉動的安裝在所述機體的側壁，所述機體內安裝有一變形機構，所述變形機構驅動所述行走機構旋轉；所述機體上安裝有一機械臂，所述機械臂上安裝有一抓手。

2.根據權利要求1所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述抓手為一傘形抓手。

3.根據權利要求2所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述傘形抓手包括：一固定片、一固定盤相對設置，所述固定片與所述固定盤通過固定柱固定，所述固定盤的外沿可轉動的安裝有爪片；所述固定盤面向所述固定片的一側安裝有抓手電機，所述抓手電機的輸出軸安裝有一螺桿，所述螺桿、所述固定柱均穿過一驅動片，所述螺桿與所述驅動片螺紋連接；所述驅動片上安裝有多個與所述爪片匹配的驅動桿。

4.根據權利要求3所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述固定盤遠離所述固定片的一側表面安裝有照明燈。

5.根據權利要求1所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述機體包括：上片體、下片體，多根行走轉軸可轉動的安裝在所述上片體、所述下片體之間，所述行走機構通過所述行走轉軸可轉動的安裝在所述機體側壁。

6.根據權利要求1所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述行走機構包括：一殼體，所述殼體內安裝有三同徑的行走齒輪，三所述行走齒輪安裝在同一直線上且兩兩嚙合；所述行走齒輪面向所述殼體的一側具有兩通孔，兩所述通孔內安裝有萬向節；兩側的兩所述行走齒輪上安裝有機械腿，所述機械腿的中部安裝在所述萬向節上。

7.根據權利要求6所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述行走機構內安裝有行走電機，所述行走電機驅動任一所述行走齒輪旋轉。

8.根據權利要求5所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述行走機構有四個，每一所述行走機構下表面所述行走轉軸上均安裝有一換向齒輪；所述變形機構安裝在所述下片體上；所述變形機構包括：一變形電機具有一輸出齒輪，所述輸出齒輪驅動一第一齒輪、一第二齒輪反向旋轉；所述第一齒輪、所述第二齒輪分別通過兩齒輪組向四所述換向齒輪傳動。

9.根據權利要求8所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述換向齒輪上安裝有一圓形觸片，所述圓形觸片具有三絕緣條將所述圓形觸片分隔成三部分相互絕緣的扇形區域：第一區域、第二區域、第三區域；所述第一區域向所述第二區域連接有一正向二極管；所述第三區域向所述第一區域連接有一正向二極管；所述行走機構具有一驅動回路，所述驅動回路斷開，正極連接第一區域，負極與一條狀觸片連接，所述條狀觸片與所述圓形觸片相抵。

10.根據權利要求6所述的仿生全向機器人，其特征在于，所述機械腿包括：一固定釘、一腿桿；所述固定釘一端安裝在所述行走齒輪內，所述固定釘的另一端部凸出，所述腿桿端部具有一圓管，所述固定釘凸出的端部置于所述圓管的范圍內。