[發(fā)明專利]半自主車輛控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710831303.1
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107856621A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 勒瓦瑟·特里斯;莎拉·阿瓦德·亞科;杰拉爾德·H·恩格爾曼
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11278
• 代理人: 楊帆

技術(shù)領(lǐng)域

本公開一般涉及車輛控制系統(tǒng)，并且更具體地，涉及半自主車輛控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

各種組織根據(jù)車輛可以自主地操作的程度來定義對車輛進(jìn)行分類的自主級別。例如，國家公路交通安全管理局(NHTSA)建立了五個(gè)級別(0到4)，并將級別2的自主定義為“設(shè)計(jì)為協(xié)調(diào)一致地運(yùn)行的至少兩個(gè)主要控制功能的自動(dòng)化，以減輕駕駛員對這些功能的控制”，例如，“自適應(yīng)巡航控制結(jié)合確定車道中心”。NHTSA將級別3的自主定義為“使駕駛員能夠在某些交通或環(huán)境條件下交出對所有關(guān)鍵性安全功能的完全控制，并且在那些條件下嚴(yán)重依賴車輛來監(jiān)控在那些條件下需要轉(zhuǎn)變回駕駛員控制的變化，”例如，響應(yīng)于“即將接近的施工區(qū)”，而“向駕駛員發(fā)出信號以重新參與駕駛?cè)蝿?wù)”。

類似地，汽車工程師學(xué)會(huì)(SAE)建立了六個(gè)級別(0到5)，并且將級別2的自主定義為“使用關(guān)于駕駛環(huán)境的信息通過一個(gè)或多個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向和加速/減速二者的特定駕駛模式，并期望人類駕駛員執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的所有其余方面。”SAE將級別3的自主定義為“通過自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)所有方面的特定駕駛模式，并期望人類駕駛員將適當(dāng)?shù)仨憫?yīng)干預(yù)請求。”

在任何一組定義的級別2或級別3的自主駕駛期間，期望車輛乘客在車輛執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)的許多動(dòng)作和/或準(zhǔn)備接管車輛操作時(shí)保持對駕駛車輛的任務(wù)的關(guān)注。這是半自主車輛特有的問題。如果車輛具有完全的自主權(quán)，那么乘客通常不會(huì)期望對駕駛?cè)蝿?wù)保持關(guān)注。如果車輛是非自主的，那么乘客是不斷地執(zhí)行動(dòng)作來控制車輛的駕駛員，從而保持駕駛員的注意。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種包括處理器和存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器的控制器，其中處理器被編程為：

啟動(dòng)第一自主模式以控制轉(zhuǎn)向器，以及推進(jìn)器和制動(dòng)器二者中的至少一個(gè)；以及

當(dāng)處于所述第一自主模式時(shí)，忽略來自乘客的執(zhí)行干擾乘客看到車輛的行駛區(qū)域和向所述車輛提供輸入之一的能力的動(dòng)作的命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為：當(dāng)處于第二自主模式時(shí)，服從來自乘客的命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為基于駕駛環(huán)境停用第一自主模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一自主模式包括對轉(zhuǎn)向器、推進(jìn)器和制動(dòng)器中的每一個(gè)的控制；并且處理器被進(jìn)一步編程為基于駕駛環(huán)境停用第一自主模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為當(dāng)處于第一自主模式時(shí)，響應(yīng)于命令停用第一自主模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為當(dāng)處于第一自主模式中時(shí)，響應(yīng)于命令使車輛停止。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中命令是下述之一：當(dāng)檢測到降水時(shí)停用擋風(fēng)玻璃刮水器、當(dāng)環(huán)境光線低于強(qiáng)度閾值時(shí)停用前照燈、將駕駛員座椅傾斜超過角度閾值、調(diào)整方向盤的位置、解開駕駛員安全帶以及打開駕駛員車門。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種包括處理器和存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器的控制器，其中處理器被編程為：

啟動(dòng)第一自主模式以控制轉(zhuǎn)向器，以及推進(jìn)器和制動(dòng)器二者中的至少一個(gè)；以及

當(dāng)處于第一自主模式時(shí)，忽略下述之一的命令：當(dāng)檢測到降水時(shí)停用擋風(fēng)玻璃刮水器、在環(huán)境光線低于強(qiáng)度閾值時(shí)停用前照燈和將駕駛員座椅傾斜超過角度閾值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為當(dāng)處于第二自主模式時(shí)服從命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為基于駕駛環(huán)境停用第一自主模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一自主模式包括對轉(zhuǎn)向器、推進(jìn)器和制動(dòng)器中的每一個(gè)的控制；并且處理器還被編程為基于駕駛環(huán)境停用所第一自主模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為當(dāng)所述第一自主模式時(shí)，響應(yīng)于命令停用第一自主模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為當(dāng)處于第一自主模式時(shí)，響應(yīng)于命令使車輛停止。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為接收指示降水的信號，并且當(dāng)處于第一自主模式時(shí)，基于信號來忽略停用擋風(fēng)玻璃刮水器的命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理器還被編程為接收指示環(huán)境光線的強(qiáng)度的信號，并且當(dāng)處于第一自主模式時(shí)，基于信號忽略停用前照燈的命令。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中，處理器還被編程為，當(dāng)處于第一自主模式時(shí)，忽略將駕駛員座椅傾斜超過角度閾值的命令。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包括：

啟動(dòng)第一自主模式以控制轉(zhuǎn)向器，以及推進(jìn)器和制動(dòng)器二者中的至少一個(gè)；以及