[發明專利]地圖數據的構建方法和設備

有效

• 申請號: 201710831221.7
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN109510851B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 劉振春;周經緯
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04L67/12
• 分類號: H04L67/12;H04L67/10;H04L69/22
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

本申請提供一種地圖數據的構建方法和設備，該方法包括：獲取多個第一基本安全信息報文，所述第一基本安全信息報文包括車輛的參數信息，所述參數信息用于表示所述車輛的行駛狀態和外觀形態；從所述多個第一基本安全信息報文中，獲取第一基本安全信息數據，所述第一基本安全信息數據包括所述參數信息和擴展安全信息，所述擴展安全信息用于表示車輛和道路的安全狀態；根據所述第一基本安全信息數據進行模型化處理生成所述地圖數據；其中，所述從所述多個第一基本安全信息報文中，獲取第一基本安全信息數據，包括：從所述多個第一基本安全信息報文中，選擇還包括所述擴展安全信息的至少一個第一基本安全信息報文，所述擴展安全信息是在安全事件被激發時被添加到所述至少一個第一基本安全信息報文中的；從所述至少一個第一基本安全信息報文中，獲取所述第一基本安全信息數據，該方法將V2X網絡應用于自動駕駛系統中，可以提高自動駕駛車輛的行車安全。

技術領域

本申請涉及車聯網技術，尤其涉及一種地圖數據的構建方法和設備。

背景技術

近年來，基于車輛與外界信息交換(Vehicles to X，V2X)的車聯網技術越來越成熟，車輛的基本信息可基于道路交通信息為駕駛車輛的行為規劃和控制提供重要的決策支持。

車輛的基本信息包括時間戳、車輛的位置、速度、加速度、姿態、外形尺寸等信息，車輛的基本信息可以被網絡設施以廣播的形式發送給周圍車輛，車輛可以基于這些基本信息來獲取地圖數據以構建地圖，其中，地圖數據可以包括車道限速信息、車道線幾何圖形、車道線寬度、車道拓撲關系等數據。例如，根據車輛的基本信息中的速度信息分析并輸出車道限速信息，利用車輛的基本信息中的歷史軌跡擬合出車道線幾何圖形、分析車道線寬度等屬性、構建車道拓撲關系等，根據車道限速信息、車道線幾何圖形、車道線寬度、車道拓撲關系等地圖數據構建地圖，還可以利用交通管制等信息優化地圖數據。

采用上述方法所構建的地圖是一種主要包括車道線信息的實時靜態地圖，因此，利用該地圖進行車輛行為規劃和控制，使得道路交通的安全性和穩定性較低。

發明內容

本申請提供一種地圖數據的構建方法和設備，可以減少一些交通事故，提高了道路交通的安全性和穩定性。

本申請第一方面提供一種地圖數據的構建方法，所述方法應用于車輛，包括：

獲取多個第一基本安全信息報文，所述第一基本安全信息報文包括車輛的參數信息，所述參數信息用于表示所述車輛的行駛狀態和外觀形態；

從所述多個第一基本安全信息報文重，獲取第一基本安全信息數據，所述第一基本安全信息數據包括所述參數信息和擴展安全信息，所述擴展安全信息用于表示車輛和道路的安全狀態；

根據所述第一基本安全信息數據進行模型化處理生成所述地圖數據；

其中，所述從所述多個第一基本安全信息報文中，獲取第一基本安全信息數據，包括：

從所述多個第一基本安全信息報文中，選擇還包括所述擴展安全信息的至少一個第一基本安全信息報文，所述擴展安全信息是在安全事件被激發時被添加到所述至少一個第一基本安全信息報文中的；

從所述至少一個第一基本安全信息報文中，獲取所述第一基本安全信息數據。

在上述方案中，在安全事件發生時，獲取車輛的第一基本安全信息報文，從第一基本安全信息報文中，獲取第一基本安全信息數據，根據第一基本安全信息數據進行模型化處理生成地圖數據，由于第一基本安全信息數據包括車輛的參數信息和擴展安全信息，因此，構建的地圖數據中不僅包括車輛的參數信息，還包括擴展安全信息，自動駕駛車輛可以根據擴展安全信息獲取車輛與道路的一些不安全因素，對車輛的行為進行規劃和控制，從而減少一些交通事故，提高了道路交通的安全性和穩定性。

在一種可能的實現方式中，所述從所述多個第一基本安全信息報文中，獲取第一基本安全信息數據，包括：