[發(fā)明專利]軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710830867.3
• 申請(qǐng)日: 2017-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN107639622A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 席文兵;任春勇;鮮開義;周仁彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市朗馳欣創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02
• 代理公司: 深圳市世聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司44385
• 代理人: 汪琳琳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛。在對(duì)安全性有一定要求的場(chǎng)合,越來越多的采用沿軌道行走的機(jī)器人。目前使用的軌道，大多是沿用了自行走輸送機(jī)器人的工字型軌道。存在重量大,價(jià)格高,不易實(shí)現(xiàn)小半徑轉(zhuǎn)彎的情況。在電力機(jī)房等設(shè)備密集的場(chǎng)合，較難滿足實(shí)際需求。因此開發(fā)一種價(jià)格低廉、行走可靠、可小半徑轉(zhuǎn)彎的機(jī)器人就顯得很有必要。現(xiàn)有技術(shù)主要為靠驅(qū)動(dòng)輪的自身摩擦前進(jìn)，或者是靠布在軌道上的齒條，通過齒輪嚙合前進(jìn)。

采用摩擦形式因?yàn)槭强枯喿幽Σ粒捎诖嬖诖蚧灰讓?shí)現(xiàn)精確定位。而采用齒輪齒條的形式不會(huì)出現(xiàn)打滑，但不易實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎爬坡，且齒條成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括軌道和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述軌道移動(dòng)，所述巡檢機(jī)器人安裝在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；

所述軌道包括鋁型材和鏈條，所述鏈條平行設(shè)置在所述鋁型材的下方，且與所述鋁型材的下側(cè)面固定連接；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括懸掛臂、橫梁、穩(wěn)定輪組、鏈輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向裝置，兩個(gè)所述懸掛臂和所述橫梁組成U型結(jié)構(gòu)，所述鋁型材位于所述U型結(jié)構(gòu)內(nèi)，且所述懸掛臂通過所述穩(wěn)定輪組與所述鋁型材可滑動(dòng)接觸，所述鏈輪水平設(shè)置且與所述橫梁可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述鏈輪與所述鏈條嚙合，所述鏈條的轉(zhuǎn)矩輸入軸通過傳動(dòng)帶與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出軸固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述橫梁固定連接。

進(jìn)一步，所述行走機(jī)構(gòu)還包括供電裝置，所述供電裝置包括滑觸線和集電器，所述集電器與所述橫梁固定連接，所述滑觸線固定在所述鋁型材上，且所述集電器與所述滑觸線接觸取電，所述集電器與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接。

優(yōu)選地，所述集電器的數(shù)量為兩組，兩組所述集電器均與所述橫梁固定連接。

具體地，所述穩(wěn)定輪組包括懸掛輪和導(dǎo)向輪組，

兩個(gè)所述懸掛輪均設(shè)置在所述鋁型材的上方，且與所述鋁型材的上側(cè)面滾動(dòng)接觸，兩個(gè)所述懸掛輪分別通過轉(zhuǎn)軸與所述懸掛臂的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

兩個(gè)導(dǎo)向輪組分別設(shè)置在所述鋁型材的兩側(cè)面，且分別與所述鋁型材的兩個(gè)側(cè)面滾動(dòng)接觸，所述導(dǎo)向輪組通過導(dǎo)向臂與所述懸掛臂的中端固定連接。

具體地，所述導(dǎo)向輪組包括柔性導(dǎo)向輪和剛性導(dǎo)向輪，所述柔性導(dǎo)向輪和所述剛性導(dǎo)向輪位于同于水平面，且分別與所述導(dǎo)向臂的兩端固定連接，所述導(dǎo)向臂的中端與所述懸掛臂固定連接，所述柔性導(dǎo)向輪與所述導(dǎo)向臂之間通過緩沖扭簧連接。

再進(jìn)一步，所述行走機(jī)構(gòu)還包括從動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)的結(jié)構(gòu)和連接方式均相同的懸掛臂、橫梁、轉(zhuǎn)向裝置和穩(wěn)定輪組，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置均與所述巡檢機(jī)器人固定連接。

具體地，所述轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向軸和轉(zhuǎn)向軸承，所述轉(zhuǎn)向軸的上端通過所述轉(zhuǎn)向軸承與所述橫梁的中端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向軸的下端與所述巡檢機(jī)器人是固定連接。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明一種軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)采用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)鋁型材作為軌道、鏈條作為路徑、鏈輪作為驅(qū)動(dòng)輪，采用鏈條驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)精確定位，容易實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎爬坡，采用轉(zhuǎn)向軸作為轉(zhuǎn)向節(jié)，可以滿足小半徑轉(zhuǎn)彎的需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述的一種軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中為轉(zhuǎn)彎行走狀態(tài)；

圖2是本發(fā)明所述的一種軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中為直線行走狀態(tài)；

圖3是本發(fā)明所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明一種軌道巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括軌道、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和供電裝置，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿軌道移動(dòng)，巡檢機(jī)器人安裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；

軌道包括鋁型材1和鏈條4，鏈條4平行設(shè)置在鋁型材1的下方，且與鋁型材1的下側(cè)面固定連接；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括懸掛臂12、橫梁、穩(wěn)定輪組、鏈輪7、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3和轉(zhuǎn)向裝置9，兩個(gè)懸掛臂12和橫梁組成U型結(jié)構(gòu)，鋁型材1位于U型結(jié)構(gòu)內(nèi)，且懸掛臂12通過穩(wěn)定輪組與鋁型材1可滑動(dòng)接觸，鏈輪7水平設(shè)置且與橫梁可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且鏈輪7與鏈條4嚙合，鏈條4的轉(zhuǎn)矩輸入軸通過傳動(dòng)帶8與驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩輸出軸固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)3與橫梁固定連接；