[發明專利]軌道巡檢機器人行走機構

在審

• 申請號: 201710830867.3
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107639622A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 席文兵;任春勇;鮮開義;周仁彬
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 深圳市世聯合知識產權代理有限公司44385
• 代理人: 汪琳琳

1.一種軌道巡檢機器人行走機構，其特征在于：包括軌道和驅動機構，所述驅動機構沿所述軌道移動，所述巡檢機器人安裝在所述驅動機構上；

所述軌道包括鋁型材和鏈條，所述鏈條平行設置在所述鋁型材的下方，且與所述鋁型材的下側面固定連接；

所述驅動機構包括懸掛臂、橫梁、穩定輪組、鏈輪、驅動電機和轉向裝置，兩個所述懸掛臂和所述橫梁組成U型結構，所述鋁型材位于所述U型結構內，且所述懸掛臂通過所述穩定輪組與所述鋁型材可滑動接觸，所述鏈輪水平設置且與所述橫梁可轉動連接，且所述鏈輪與所述鏈條嚙合，所述鏈條的轉矩輸入軸通過傳動帶與所述驅動電機的轉矩輸出軸固定連接，所述驅動電機與所述橫梁固定連接。

2.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人行走機構，其特征在于：還包括供電裝置，所述供電裝置包括滑觸線和集電器，所述集電器與所述橫梁固定連接，所述滑觸線固定在所述鋁型材上，且所述集電器與所述滑觸線接觸取電，所述集電器與所述驅動電機電連接。

3.根據權利要求2所述的軌道巡檢機器人行走機構，其特征在于：所述集電器的數量為兩組，兩組所述集電器均與所述橫梁固定連接。

4.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人行走機構，其特征在于：所述穩定輪組包括懸掛輪和導向輪組，

兩個所述懸掛輪均設置在所述鋁型材的上方，且與所述鋁型材的上側面滾動接觸，兩個所述懸掛輪分別通過轉軸與所述懸掛臂的上端可轉動連接；

兩個導向輪組分別設置在所述鋁型材的兩側面，且分別與所述鋁型材的兩個側面滾動接觸，所述導向輪組通過導向臂與所述懸掛臂的中端固定連接。

5.根據權利要求4所述的軌道巡檢機器人行走機構，其特征在于：所述導向輪組包括柔性導向輪和剛性導向輪，所述柔性導向輪和所述剛性導向輪位于同于水平面，且分別與所述導向臂的兩端固定連接，所述導向臂的中端與所述懸掛臂固定連接，所述柔性導向輪與所述導向臂之間通過緩沖扭簧連接。

6.根據權利要求1所述的軌道巡檢機器人行走機構，其特征在于：還包括從動機構，所述從動機構包括與所述驅動機構內的結構和連接方式均相同的懸掛臂、橫梁、轉向裝置和穩定輪組，所述從動機構的轉向裝置和所述驅動機構的轉向裝置均與所述巡檢機器人固定連接。

7.根據權利要求6所述的軌道巡檢機器人行走機構，其特征在于：所述轉向裝置包括轉向軸和轉向軸承，所述轉向軸的上端通過所述轉向軸承與所述橫梁的中端可轉動連接，所述轉向軸的下端與所述巡檢機器人是固定連接。