[發(fā)明專利]機器人地圖的管理系統(tǒng)及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710829428.0
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN109507995B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳悠;郭蓋華;諶鎏
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發(fā)明公開了一種機器人地圖的管理系統(tǒng)及機器人，其中，系統(tǒng)包括：歷史地圖庫模塊，用于獲取和存儲環(huán)境的地圖；測量模塊，用于獲取機器人對當(dāng)前環(huán)境的測量信號；建圖定位模塊，用于建立機器人在當(dāng)前環(huán)境的第一地圖與計算機器人在第一地圖中的位姿信息；匹配判斷模塊，用于判斷歷史地圖庫中是否有與第一地圖匹配的地圖，輸出匹配的地圖編號；地圖更新模塊，用于更新和/或刪除歷史地圖庫中的歷史地圖、和/或增加新地圖至歷史地圖庫。該系統(tǒng)可以保持機器人歷史地圖的有效性，有效提高移動機器人建圖和定位算法的魯棒性，從而增加地圖的穩(wěn)定性和豐富度，并且可以增加基于地圖更多的機器人智能控制操作，提高用戶體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機器人地圖的管理系統(tǒng)及機器人。

背景技術(shù)

目前，移動機器人的建圖和定位算法往往導(dǎo)致魯棒性不夠，從而機器人經(jīng)常重新建圖、或增量建圖的方式進行更新，但是更新后會變成生成新的地圖，導(dǎo)致相對于原有地圖的操作也隨地圖的改變而失效。例如掃地機器人，若地圖改變，上一次未完成的清掃記錄也會隨之失效，無法進行斷點續(xù)掃等任務(wù)，降低了掃地機的工作效率。

另外，機器人可能常在不同的環(huán)境下進行工作，或用戶對地圖進行了任務(wù)劃分的自定義操作，都需要對地圖進行管理，同時移動機器人所處的環(huán)境也會進行改變，地圖需要不斷更新，但是需要在能保留歷史記錄有效的前提下進行更新，現(xiàn)有技術(shù)有待完善。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種機器人地圖的管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以有效提高移動機器人建圖和定位算法的魯棒性，簡單便捷。

本發(fā)明的另一個目的在于提出一種機器人。

為達到上述目的，本發(fā)明一方面實施例提出了一種機器人地圖的管理系統(tǒng)，包括：歷史地圖庫模塊，用于獲取和存儲環(huán)境的地圖，不同的環(huán)境對應(yīng)不同的地圖，得到歷史圖庫；測量模塊，用于獲取機器人對當(dāng)前環(huán)境的測量信號，其中，所述測量信號包括所述當(dāng)前環(huán)境中障礙物與所述機器人的距離信息和/或所述機器人觀測到的環(huán)境的圖像信息；建圖定位模塊，用于建立所述機器人在所述當(dāng)前環(huán)境的第一地圖與計算所述機器人在所述第一地圖中的位姿信息；匹配判斷模塊，用于判斷所述歷史地圖庫中是否有與所述第一地圖匹配的地圖，其中，當(dāng)有匹配的地圖，輸出匹配的地圖編號；地圖更新模塊，用于更新和/或刪除所述歷史地圖庫中的歷史地圖、和/或增加新地圖至所述歷史地圖庫。

本發(fā)明實施例的機器人地圖的管理系統(tǒng)，可以保持機器人歷史地圖的有效性，且可以有效提高移動機器人建圖和定位算法的魯棒性，從而增加地圖的穩(wěn)定性和豐富度，并且可以增加基于地圖更多的機器人智能控制操作，提高用戶體驗，簡單便捷。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的地圖的管理方法還可以具有以下附加的技術(shù)特征：

進一步地，在本發(fā)明的一個實施例中，當(dāng)所述匹配判斷模塊輸出所述匹配的地圖編號時，所述建圖定位模塊導(dǎo)入對應(yīng)編號的歷史地圖替換對應(yīng)的第一地圖，并更新所述機器人的位姿信息。

進一步地，在本發(fā)明的一個實施例中，導(dǎo)入所述歷史地圖時，如果所述原來的第一地圖與所述歷史地圖之間的差異量大于預(yù)設(shè)閾值，則所述將原來的第一地圖與所述歷史地圖融合，形成新的第一地圖。

進一步地，在本發(fā)明的一個實施例中，還包括：統(tǒng)計模塊，用于統(tǒng)計所述歷史地圖庫中歷史地圖的歷史使用頻率和歷史使用時間，使得所述地圖更新模塊根據(jù)所述歷史使用頻率和歷史使用時間得到使用閾值，以根據(jù)所述使用閾值進行保留或刪除；和/或合并模塊，用于計算所述歷史圖庫中的歷史地圖是否有局部相同區(qū)域，并在所述相同區(qū)域在整個地圖的比例超過預(yù)設(shè)比例時，合并有所述相同區(qū)域的地圖。