[發(fā)明專利]機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710829428.0
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號(hào): CN109507995B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳悠;郭蓋華;諶鎏
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括：歷史地圖庫模塊，用于獲取和存儲(chǔ)環(huán)境的地圖，不同的環(huán)境對(duì)應(yīng)不同的地圖，得到歷史圖庫；

測量模塊，用于獲取機(jī)器人對(duì)當(dāng)前環(huán)境的測量信號(hào)，其中，所述測量信號(hào)包括所述當(dāng)前環(huán)境中障礙物與所述機(jī)器人的距離信息和/或所述機(jī)器人觀測到的環(huán)境的圖像信息；

建圖定位模塊，用于建立所述機(jī)器人在所述當(dāng)前環(huán)境的第一地圖與計(jì)算所述機(jī)器人在所述第一地圖中的位姿信息；

匹配判斷模塊，用于判斷所述歷史地圖庫中是否有與所述第一地圖匹配的地圖，其中，當(dāng)有匹配的地圖，輸出匹配的地圖編號(hào)；以及

地圖更新模塊，用于更新和/或刪除所述歷史地圖庫中的歷史地圖、和/或增加新地圖至所述歷史地圖庫；

其中，當(dāng)所述匹配判斷模塊輸出所述匹配的地圖編號(hào)時(shí)，所述建圖定位模塊導(dǎo)入對(duì)應(yīng)編號(hào)的歷史地圖替換對(duì)應(yīng)的第一地圖，并更新所述機(jī)器人的位姿信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，其特征在于，導(dǎo)入所述歷史地圖時(shí)，如果原來的第一地圖與所述歷史地圖之間的差異量大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述原來的第一地圖與所述歷史地圖融合，形成新的第一地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

統(tǒng)計(jì)模塊，用于統(tǒng)計(jì)所述歷史地圖庫中歷史地圖的歷史使用頻率和歷史使用時(shí)間，使得所述地圖更新模塊根據(jù)所述歷史使用頻率和歷史使用時(shí)間得到使用閾值，以根據(jù)所述使用閾值進(jìn)行保留或刪除；和/或

合并模塊，用于計(jì)算所述歷史圖庫中的歷史地圖是否有局部相同區(qū)域，并在所述相同區(qū)域在整個(gè)地圖的比例超過預(yù)設(shè)比例時(shí)，合并有所述相同區(qū)域的地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，所述匹配判斷模塊包括：

第一匹配判斷單元，用于根據(jù)所述測量信號(hào)得到所述機(jī)器人在歷史地圖中的位姿信息，并且當(dāng)所述在歷史地圖中的位姿信息滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，判定匹配；和/或

第二匹配判斷單元，用于獲取所述第一地圖在所述歷史地圖中的位姿信息，并且當(dāng)所述在所述歷史地圖中的位姿信息滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，判定匹配；和/或

第三匹配判斷單元，用于獲取所述第一地圖與所述歷史地圖的相似度，并且當(dāng)所述相似度滿足第三預(yù)設(shè)條件時(shí)，判定匹配，并計(jì)算仿射變換矩陣，得到所述機(jī)器人在所述歷史地圖中的位姿信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述匹配判斷模塊判斷無匹配的歷史地圖時(shí)，所述建圖定位模塊繼續(xù)建立所述當(dāng)前環(huán)境的第一地圖，當(dāng)所述的機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，用更新的第一地圖判斷是否有匹配的歷史地圖；當(dāng)所述第一地圖超過預(yù)設(shè)的地圖大小閾值且所述歷史地圖庫中沒有匹配的歷史地圖時(shí)，則認(rèn)為第一地圖為新地圖，所述地圖更新模塊將所述第一地圖增加至所述歷史地圖庫。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述匹配判斷模塊輸出所述匹配的地圖編號(hào)時(shí)，所述建圖定位模塊導(dǎo)入對(duì)應(yīng)編號(hào)的歷史地圖時(shí)，并且導(dǎo)入所述對(duì)應(yīng)編號(hào)的歷史地圖的地圖屬性信息，以輔助控制機(jī)器人的工作模式。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

上傳模塊，用于上傳所述歷史地圖庫中歷史地圖至云服務(wù)器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)，所述歷史地圖庫模塊還包括：地圖標(biāo)記模塊，用于記錄地圖的屬性信息；

其中，所述屬性信息包括地圖區(qū)域劃分信息、歷史工作數(shù)據(jù)和用戶交互數(shù)據(jù)中的一種或多種。

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的機(jī)器人地圖的管理系統(tǒng)。