[發明專利]一種移動機器人接駁泊位的設計方法

有效

• 申請號: 201710828686.7
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN107783538B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 欒京東;鮑諾;馬琪;郭明儒;張昊翔;劉德亮
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

一種移動機器人接駁泊位的設計方法，該接駁泊位包括U型骨架、氣缸、頂升機構、磁條、磁感應開關、電磁閥、耦合定位裝置和接近開關，該設計方法是通過耦合定位裝置的結構設計輔助電氣控制，實現AGV定位精度與上下料機器人抓取精度的有效接駁，其中氣缸、頂升機構及磁性開關完成載板升降到位動作，耦合定位裝置采用凸出和凹進的錐體方案，實現載板的精確定位，接近開關檢測載板是否落位，骨架起支撐作用。本發明解決了AGV低定位精度指標與上下料工業機器人抓取所需高精度要求的匹配問題，設計簡捷，且穩定可靠。

技術領域

本發明屬于機電一體化領域，特別涉及一種移動機器人接駁泊位的設計方法。

背景技術

AGV因其靈活性逐步取代人工周轉，目前在車間物流得到廣泛應用，它具體工作方式靈活、工作效率高、易于與其他設備接駁等優點。但由于AGV自身定位精度問題使其在高精度作業行業應用受到制約，通常AGV的自身定位精度僅為分米級，當其上下游的設備需要更高的定位精度時，AGV往往難以滿足要求。例如在機床上下料機器人物料的自動周轉過程中，上下料機器人抓取精度在±1mm以下，與AGV僅能達到的分米級差距較大，因此當采用AGV作為車間物流載體時，不能直接滿足上下料機器人的抓起精度要求，影響了車間物流的運轉，造成自動化生產效率降低。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：克服現有技術的不足，提供了一種移動機器人接駁泊位的設計方法，有效提升了AGV的定位精度，解決了AGV定位精度與上下料機器人抓取精度的匹配問題。

本發明目的通過以下技術方案予以實現：

一種移動機器人接駁泊位的設計方法，包括如下步驟：

步驟一、接駁泊位設有延伸到接駁泊位外的磁條，所述磁條引導AGV行走；

步驟二、接駁泊位設有多個氣缸、多個頂升機構和一個電磁閥，上位機向所述電磁閥發送升起指令，電磁閥控制所述氣缸，氣缸帶動頂升機構升起，頂升機構將AGV上的載板升起；

步驟三、氣缸上設有磁感應開關，氣缸升起到位，所述磁感應開關向上位機發送氣缸升起到位信號，上位機收到氣缸升起到位信號后命令AGV退出接駁泊位；

步驟四、上位機向電磁閥發送下降指令，電磁閥控制氣缸，氣缸帶動頂升機構下降，頂升機構將載板放置在接駁泊位的骨架上，接駁泊位和載板通過耦合定位裝置實現定位，骨架上設有接近開關，所述接近開關向上位機發送載板落位到位信號，上位機收到載板落位到位信號后，命令上下料機器人抓取載板；

步驟五、載板加工完成后，上位機命令上下料機器人放回載板，上位機向電磁閥發送升起指令，電磁閥控制氣缸，氣缸帶動頂升機構升起，氣缸上的磁感應開關向上位機發送氣缸升起到位信號，上位機收到氣缸升起到位信號后，命令AGV進入接駁泊位；

步驟六、上位機向電磁閥發送下降指令，電磁閥控制氣缸，氣缸帶動頂升機構下降，頂升機構將載板放置在AGV上，AGV上設有位置傳感器，位置傳感器檢測到載板到位信號，向上位機發送載板到位信號，上位機收到載板到位信號后，命令AGV退出接駁泊位。

上述移動機器人接駁泊位的設計方法，所述步驟一中接駁泊位的骨架為U 型，便于AGV進出及接駁。

上述移動機器人接駁泊位的設計方法，所述步驟二中接駁泊位設有四個氣缸和四個頂升機構，一個電磁閥分四個氣路實現對四個氣缸進行控制，每個氣缸帶動一個頂升結構。

上述移動機器人接駁泊位的設計方法，所述步驟四中耦合定位裝置為錐體結構。

上述移動機器人接駁泊位的設計方法，所述步驟四中接駁泊位的耦合定位裝置為耦合定位銷，載板的耦合定位裝置為耦合定位槽。

上述移動機器人接駁泊位的設計方法，所述步驟四中耦合定位裝置采用 40Cr鋼，加工精度不大于±0.02mm，配合精度不大于±0.1mm。