[發(fā)明專利]一種移動機(jī)器人接駁泊位的設(shè)計方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710828686.7 | 申請日： | 2017-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN107783538B | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 欒京東;鮑諾;馬琪;郭明儒;張昊翔;劉德亮 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京航天控制儀器研究所 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 范曉毅 |
| 地址： | 100854 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 移動 機(jī)器人 接駁 泊位 設(shè)計 方法 | ||
1.一種移動機(jī)器人接駁泊位的設(shè)計方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟一、接駁泊位設(shè)有延伸到接駁泊位外的磁條，所述磁條引導(dǎo)AGV行走；
步驟二、接駁泊位設(shè)有多個氣缸、多個頂升機(jī)構(gòu)和一個電磁閥，上位機(jī)向所述電磁閥發(fā)送升起指令，電磁閥控制所述氣缸，氣缸帶動頂升機(jī)構(gòu)升起，頂升機(jī)構(gòu)將AGV上的載板升起；
步驟三、氣缸上設(shè)有磁感應(yīng)開關(guān)，氣缸升起到位，所述磁感應(yīng)開關(guān)向上位機(jī)發(fā)送氣缸升起到位信號，上位機(jī)收到氣缸升起到位信號后命令A(yù)GV退出接駁泊位；
步驟四、上位機(jī)向電磁閥發(fā)送下降指令，電磁閥控制氣缸，氣缸帶動頂升機(jī)構(gòu)下降，頂升機(jī)構(gòu)將載板放置在接駁泊位的骨架上，接駁泊位和載板通過耦合定位裝置實(shí)現(xiàn)定位，骨架上設(shè)有接近開關(guān)，所述接近開關(guān)向上位機(jī)發(fā)送載板落位到位信號，上位機(jī)收到載板落位到位信號后，命令上下料機(jī)器人抓取載板；
步驟五、載板加工完成后，上位機(jī)命令上下料機(jī)器人放回載板，上位機(jī)向電磁閥發(fā)送升起指令，電磁閥控制氣缸，氣缸帶動頂升機(jī)構(gòu)升起，氣缸上的磁感應(yīng)開關(guān)向上位機(jī)發(fā)送氣缸升起到位信號，上位機(jī)收到氣缸升起到位信號后，命令A(yù)GV進(jìn)入接駁泊位；
步驟六、上位機(jī)向電磁閥發(fā)送下降指令，電磁閥控制氣缸，氣缸帶動頂升機(jī)構(gòu)下降，頂升機(jī)構(gòu)將載板放置在AGV上，AGV上設(shè)有位置傳感器，位置傳感器檢測到載板到位信號，向上位機(jī)發(fā)送載板到位信號，上位機(jī)收到載板到位信號后，命令A(yù)GV退出接駁泊位；
所述步驟四中耦合定位裝置為錐體結(jié)構(gòu)；
所述步驟四中接駁泊位的耦合定位裝置為耦合定位銷，載板的耦合定位裝置為耦合定位槽；所述步驟四中耦合定位裝置采用40Cr鋼，加工精度不大于±0.02mm，配合精度不大于±0.1mm；
所述步驟四中接駁泊位設(shè)有四個耦合定位裝置，位于骨架接觸載板的表面；載板設(shè)有四個耦合定位裝置，位于載板接觸骨架的表面；
所述步驟四中接駁泊位設(shè)有兩個接近開關(guān)，位于骨架與載板接觸的表面；
所述步驟四中接駁泊位的骨架為U型，便于AGV進(jìn)出及接駁；所述步驟四中接駁泊位的U型骨架兩邊各設(shè)有兩個耦合定位裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動機(jī)器人接駁泊位的設(shè)計方法，其特征在于：所述步驟二中接駁泊位設(shè)有四個氣缸和四個頂升機(jī)構(gòu)，一個電磁閥分四個氣路實(shí)現(xiàn)對四個氣缸進(jìn)行控制，每個氣缸帶動一個頂升結(jié)構(gòu)。
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