[發明專利]用于鑄造件打磨的機器人裝置

在審

• 申請號: 201710827318.0
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN107378774A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 張良安;夏興國;徐冉;張節;王彪;盧杰;趙學峰
• 申請（專利權）人: 安徽海思達機器人有限公司
• 主分類號: B24B41/06
• 分類號: B24B41/06;B24B19/00;B24B55/00;B24B55/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及工業機器人技術應用領域，尤其是一種用于鑄造件打磨的機器人裝置。

背景技術

制模成型并鑄造好的工件，由于各因素含有不規則的飛邊和毛刺，這對后續生產加工存在隱患需要去除，將對其進行打磨、拋光和去毛刺等工藝使之平滑，來達到客戶所要求的效果。現有技術和工藝，大多采用操作人工對鑄造件進行夾緊定位后操作打磨機對其進行打磨處理，這樣生產力相對較低，一定程度上浪費人力物力，由于操作工人的業務能力會影響產品品質甚至合格率，并易造成生產事故。

機器人用于鑄造件打磨，拋棄了以往的人工操作實現自動打磨加工，結構簡單可行，生產成本低，生產效率和產品品質高，降低粉塵和噪音對人體的傷害，中國專利CN 206010667 U中公布了一種鑄造件去毛邊打磨機，該專利中采用砂輪和打磨頭對鑄造件進行打磨，結構復雜，多軸聯動，控制精度低。

發明內容

本發明針對上述現有技術中存在的不足，提供一種用于鑄造件打磨的機器人裝置，該裝置可以實現對鑄造件的側面自動打磨，取代人工打磨。

本發明所提供的一種用于鑄造件打磨的機器人裝置包括機架1、直角坐標機器人、電動氣缸7、R軸電機8、打磨機11及裝夾模具3；直角坐標機器人通過立板2安裝在機架1上，直角坐標機器人具有二個移動自由度，電動氣缸7安裝在直角坐標機器人的動平臺上，電動氣缸7的活塞桿與上安裝板9固定連接，R軸電機8安裝在上安裝板9上，R軸電機8的輸出軸與主動帶輪固定連接，從動帶輪安裝在下安裝板10，主動帶輪通過同步帶將動力傳遞到從動帶輪，上安裝板9與下安裝板10通過立柱固定連接，從動帶輪與打磨機11固定連接，裝夾模具3安裝在機架1上。

本發明具有以下技術特點：

（1）直角坐標機器人的第三軸采用電動氣缸驅動，占有空間小，機構更加靈活；

（2）可通過調整打磨機的安裝位置和示教軌跡，對鑄造件的端面或者表面進行打磨；

（3）替代人工打磨，打磨質量提高，生產成本降低。

附圖說明

圖1 本發明一種用于鑄造件打磨的機器人裝置的結構示意圖。

圖2 本發明的局部結構示意圖。

圖中:1.機架；2.立板；3.裝夾模具；4.鑄造件；5.第一軸傳動機構；6.第二軸傳動機構；7.電動氣缸；8.R軸電機；9.上安裝板；10.下安裝板；11.打磨機。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明：

如圖1-圖2所示，一種鑄造件打磨機器人裝置包括機架1、直角坐標機器人、電動氣缸7、R軸電機8、打磨機11及裝夾模具3；直角坐標機器人具有二個移動自由度，電動氣缸7安裝在直角坐標機器人的動平臺上，電動氣缸7的活塞桿與上安裝板9固定連接，R軸電機8安裝在上安裝板9上，R軸電機8的輸出軸與主動帶輪固定連接，從動帶輪安裝在下安裝板10，主動帶輪通過同步帶將動力傳遞到從動帶輪，上安裝板9與下安裝板10通過立柱固定連接，從動帶輪與打磨機11固定連接，裝夾模具3安裝在機架1上，鑄造件4固定在裝夾模具3上。

直角坐標機器人的第一軸傳動包括兩個對稱設置的第一軸傳動機構5，每個第一軸傳動機構5均包括X軸電動滑臺和X軸電機，X軸電動滑臺通過立板2固定在機架1的一側，X軸電機驅動X軸電動滑臺，第二軸傳動機構6的Y軸電動滑臺的兩端分別固定X軸電動滑臺上，第二軸傳動機構6與第一軸傳動機構5的動力傳遞過程相同，從而直角坐標機器人具有XY平面內的兩個移動自由度。

電動氣缸7安裝在直角坐標機器人的動平臺上，電動氣缸7的活塞桿與上安裝板9固定連接，R軸電機8安裝在上安裝板9上，R軸電機8的電機軸與主動帶輪固定連接，主動帶輪通過同步帶將動力傳遞到從動帶輪，從動帶輪安裝在下安裝板10上，上安裝板9與下安裝板10通過立柱來固定連接，從動帶輪與打磨機11固定連接，裝夾模具3安裝在在機架上，鑄造件4安裝在裝夾模具3上，打磨機11為氣動打磨機，由空壓機供氣，打磨機11在直角坐標機器人及電動氣缸7的帶動下，沿設先設定的路徑軌跡對鑄造件4的側面進行打磨。

以上示意性的對本發明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發明的實施方式之一，實際的結構并不局限于此。所以，如果本領域的普通技術人員受其啟示，在不脫離本發明創造宗旨的情況下，不經創造性地設計出與該技術方案類似的結構方式及實施例，均應屬于本發明的保護范圍。