[發明專利]車輛控制裝置，相應車輛以及方法

在審

• 申請號: 201710827116.6
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN107861503A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 邁克爾·加爾邁爾
• 申請（專利權）人: 艾格賽爾工業公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙)31237
• 代理人: 智云

技術領域

本發明涉及一種控制裝置。

背景技術

此類控制裝置為現有技術中的已知裝置，用于引導收割車在田里(如甜菜作物田)沿待收割的行進行移動。

已知的甜菜收割機自動引導系統使用機械傳感器檢測甜菜作物的位置，并且根據對該塊根作物的檢測，對車輛的轉向軸進行控制。

此外，作物播種過程中，還根據車輛在播種時的GPS信息生成播種位置地圖。在播種期間生成的基于GPS的地圖之后可用于在收割期間引導收割車輛。

收割車輛對作物進行逐行收割。在收割過程中，當到達行尾時，尤其對于沒有經驗的駕駛人員，需要很長的時間才能將車輛正確移動至下一行的行頭。

小的定位誤差可通過作物傳感器獲得補償。然而，對于大小達到連續的甜菜之間距離的較大定位誤差而言，無法僅通過基于傳感器的引導控制得到校正。

此外，對于甜菜等特定種類的作物，沒有或極少有基于GPS的播種地圖可供使用。

WO2013/071190公開一種車輛控制裝置，該裝置一般可實現在或多或少未知的環境中控制車輛。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術缺陷，而且對待沿預定的刈徑(swath path)轉向的車輛，實現有效及時間節省型控制。具體而言，本發明欲以經濟實惠的手段在待處理行的行頭將所述收割機械轉向至理想車姿。

為了解決一個或多個此類問題，本發明涉及一種用于車輛的控制裝置，所述車輛適于沿預設的刈徑處理田地，所述刈徑包括至少兩條刈道，即第一刈道和第二刈道，所述第二刈道包括道頭，所述道頭定義了所述車輛的起始車姿，其中，所述車輛的所述起始車姿為所述車輛以理想方式從道頭開始對所述第二刈道進行處理的車姿；所述控制裝置用于在所述車輛處理所述第一刈道的過程中收集關于所述第一刈道的信息；以及所述控制裝置包括目標路徑生成裝置，所述目標路徑生成裝置用于根據關于所述第一刈道的信息生成用于將所述車輛轉向至所述起始車姿的目標路徑。

本發明的有利實施方式見從屬權利要求。

本發明還涉及一種采用上述控制裝置的車輛。

本發明還涉及一種采用上述車輛的田地處理方法。其中，所述方法包括如下步驟：沿所述刈徑的所述第一刈道驅動所述車輛；生成使所述車輛到達所述起始車姿的目標路徑；以及沿所述目標路徑操縱所述車輛至所述起始車姿。

附圖說明

通過以下描述，本發明將變得更容易理解，其中，該描述僅用于說明目的，并且參考以下附圖：

-圖1為待由采用本發明控制裝置的車輛處理的田地示意圖；

-圖2為安裝于圖1車輛上的本發明控制裝置的示意圖。

具體實施方式

圖1所示為待由車輛4處理的田地2。該田地例如包括作物6，該作物例如為甜菜或其他塊根作物。

車輛4根據預設刈徑8對該田地進行處理，該刈徑8至少包括兩條連續行10和12，其分別為第一刈行和第二刈行。所述刈行10，12由車輛4的工作寬度W定義，并且包括給定數目的連續的單個作物行，在本實施例中為6個單個作物行。通常，所述刈徑包括由車輛4的工作寬度W定義的刈道，而非刈行，而且還包括處理過程中所述車輛移動時所需遵循的準線。在下述特定情形下，刈道由刈行10和12表示。下文中，假定刈行為刈道的一種特殊情形。

田地2具有邊界，而且每一行10，12具有由其中一條邊界定義的行頭14和行尾16。當車輛對田地例如以S形的方式進行處理時，第二行12的行頭與第一行10的行尾連續。刈行10和12例如相互平行且相互鄰接。然而，尤其當有多臺車輛4對所述田地進行處理時，所述第一和第二刈行10和12可不連續，而是由處于其間的刈行相互隔開。或者，舉例而言，當所述田地為不規則形狀時，所述第一和第二刈行10和12可不連續，而是相互偏離一定角度。

車輛4定義了車姿P，該車姿表示車輛相對于田地2的位置以及其各部件相對于所述田地的朝向。因此，車姿P明確地定義了車輛相對于田地2的姿態。或者，車姿P表示用于對田地2進行處理的車輛部分部件的位置和朝向。舉例而言，車姿P可僅由噴灑頭、切割器和拔起元件等作用于田中作物的部件定義。對于包括切葉部分30和拔起部分32(見下)的甜菜作物收割車，車姿P可僅由切葉部分30和/或拔起部分32的位置和朝向定義。