[發(fā)明專利]車輛控制裝置，相應(yīng)車輛以及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710827116.6
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號(hào): CN107861503A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邁克爾·加爾邁爾
• 申請（專利權(quán)）人: 艾格賽爾工業(yè)公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海思微知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31237
• 代理人: 智云

1.一種用于車輛的控制裝置(50)，所述車輛適于沿預(yù)設(shè)的刈徑(8)處理田地(2)，

所述刈徑包括至少兩條刈道，即第一刈道(10)和第二刈道(12)，所述第二刈道包括道頭(14)，所述道頭定義了所述車輛的起始車姿(BP)，

其特征在于，

所述車輛的所述起始車姿(BP)為所述車輛以理想方式從道頭開始對所述第二刈道進(jìn)行處理的車姿；

所述控制裝置用于在所述車輛處理所述第一刈道的過程中收集關(guān)于所述第一刈道的信息；以及

所述控制裝置(50)包括目標(biāo)路徑生成裝置(52)，所述目標(biāo)路徑生成裝置用于根據(jù)關(guān)于所述第一刈道的信息生成用于將所述車輛轉(zhuǎn)向至所述起始車姿的目標(biāo)路徑(56)。

2.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述兩條刈道為兩條連續(xù)的刈道。

3.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述目標(biāo)路徑生成裝置(52)包括：

位置存儲(chǔ)器(58)，所述位置存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)表示在處理所述第一刈道時(shí)所述車輛的一系列相繼位置的信息；

路徑生成模塊(60)，所述路徑生成模塊用于根據(jù)所述位置存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的表示所述一系列相繼位置的信息，生成所述目標(biāo)路徑。

4.如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述位置存儲(chǔ)器為環(huán)形緩沖存儲(chǔ)器(58)，在所述環(huán)形緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)，表示所述一系列相繼位置的信息包括所述車輛的最不近期位置的信息，且所述環(huán)形緩沖存儲(chǔ)器用于當(dāng)向所述環(huán)形緩沖存儲(chǔ)器添加表示所述車輛的新位置的信息時(shí)，由所述表示所述車輛的新位置的信息覆蓋所述車輛的最不近期位置的信息。

5.如權(quán)利要求3或4所述的控制裝置，其特征在于，所述目標(biāo)路徑生成裝置包括：

用于檢測所述車輛的當(dāng)前位置的位置檢測裝置(70)，其中

所述位置檢測裝置(70)用于將表示所述當(dāng)前位置的信息寫入所述位置存儲(chǔ)器。

6.如權(quán)利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述位置檢測裝置(70)用于在所述第一刈道的處理過程中檢測所述車輛相對于所述第一刈道的所述當(dāng)前位置。

7.如權(quán)利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述位置檢測裝置(70)包括：

GPS接收模塊(72)和/或

位置傳感器(80，82)，并且

所述位置檢測裝置(70)包括位置檢測模塊(76)，所述位置檢測模塊用于從所述GPS接收模塊和/或所述位置傳感器接收位置信息。

8.如權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，當(dāng)所述控制裝置(50)包括位置傳感器時(shí)，該位置傳感器包括作物傳感器。

9.如權(quán)利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述作物傳感器包括塊根作物傳感器。

10.如權(quán)利要求3或4所述的控制裝置，其特征在于，

所述目標(biāo)路徑生成裝置(52)包括存有所述車輛的參數(shù)信息的參數(shù)存儲(chǔ)器(90)，其中

所述參數(shù)存儲(chǔ)器連接至所述路徑生成模塊(60)，所述路徑生成模塊(60)用于根據(jù)所述參數(shù)信息生成所述目標(biāo)路徑(56)。

11.如權(quán)利要求10所述的控制裝置，其特征在于，所述參數(shù)存儲(chǔ)器(90)存有所述車輛的幾何形狀信息和/或配置信息。

12.如權(quán)利要求3或4所述的控制裝置，其特征在于，

所述車輛包括用于控制該車輛的位移的轉(zhuǎn)向裝置(96)，

所述轉(zhuǎn)向裝置包括用于生成轉(zhuǎn)向命令的目標(biāo)路徑轉(zhuǎn)向模塊(100)，

所述轉(zhuǎn)向命令是基于所述目標(biāo)路徑的且用于將所述車輛轉(zhuǎn)向至所述起始車姿。

13.如權(quán)利要求12所述的控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向裝置(96)包括道內(nèi)轉(zhuǎn)向模塊(110)，所述道內(nèi)轉(zhuǎn)向模塊用于根據(jù)位置傳感器(80，82)，尤其所述作物傳感器生成的位置信息，并且/或者根據(jù)所述位置檢測模塊(76)生成的位置信息，生成轉(zhuǎn)向命令，其中所述轉(zhuǎn)向命令用于將所述車輛保持于相對于當(dāng)前刈道的確定位置。

14.如權(quán)利要求13所述的控制裝置，其特征在于，所述道內(nèi)轉(zhuǎn)向模塊(110)用于根據(jù)所述作物傳感器生成的位置信息，生成轉(zhuǎn)向命令。