[發明專利]自動清潔設備及其控制方法

在審

• 申請號: 201710822314.3
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN109480700A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳市鑫銀達實業有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州微斗專利代理有限公司 44390
• 代理人: 唐立平

本發明提供一種自動清潔設備及其控制方法，自動清潔設備包括本體、控制模塊和行走機構，行走機構設于本體上，用于帶動本體移動，控制模塊設于本體中，并與行走機構連接，控制行走機構運動，自動清潔設備還包括成像裝置，成像裝置設置于本體上，并與控制模塊電連接，成像裝置包括用于向反射物發射光線的光源組件以及用于接收反射物的反射光以對反射物成像的成像單元，控制模塊用于根據成像信號控制行走機構的運動。本發明實施例提供的自動清潔設備及其控制方法，通過在成像裝置中設置光源組件，使得即使在黑暗的環境下，成像裝置也能進行成像，從而使控制模塊可以根據成像信號控制行走機構的運動。

技術領域

本發明涉及清潔設備領域，尤其是一種自動清潔設備及其控制方法。

背景技術

隨著人們生活水平的日益提高，掃地機器人等自動清潔設備進入到越來越多的家庭。現有的有些掃地機器人上設置有攝像頭，用于檢測行進方向上是否有障礙物等，或者作為家庭的監控設備。但是，當家里環境比較黑暗(例如晚上且沒有燈光)，或者掃地機器人進入到床底等環境時，此時現有的攝像頭沒辦法再進行成像，從而影響掃地機器人的使用。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明目的是提供一種在黑暗環境中仍能成像的自動清潔設備及其控制方法。

為解決上述技術問題,本發明實施例提供一種自動清潔設備，包括本體、控制模塊和行走機構，所述行走機構設于所述本體上，用于帶動所述本體移動，所述控制模塊設于所述本體中，并與所述行走機構連接，控制所述行走機構運動，所述自動清潔設備還包括成像裝置，所述成像裝置設置于所述本體上，并與所述控制模塊電連接，所述成像裝置包括用于向反射物發射光線的光源組件以及用于接收反射物的反射光以對反射物成像的成像單元，所述控制模塊用于根據成像信號控制所述行走機構的運動。

優選地，所述成像單元為線陣圖像傳感器。

優選地，所述成像裝置還包括透鏡，所述透鏡設置于所述線陣圖像傳感器的入光側，所述透鏡為柱狀透鏡。

優選地，所述透鏡的焦距在1mm-60mm之間。

優選地，所述成像裝置設置于所述本體的底部。

優選地，在水平方向上，所述成像裝置與所述行走機構的距離在1cm-15cm之間。

優選地，所述成像裝置朝向地面，所述光源用于向地面發射光線，所述成像單元用于接收地面的反射光以對地面成像。

優選地，所述控制模塊根據成像信號檢測地面是否有垃圾，如果有，則控制所述行走機構使所述自動清潔設備移動至有垃圾的地面上并進行清掃；或者所述控制模塊根據成像信號檢測地面是否有線狀物，如果有，則控制所述行走機構使所述自動清潔設備繞開所述線狀物；或者所述控制模塊根據圖像的清晰度判斷地面是否有臺階，如果有，則控制所述行走機構使所述自動清潔設備繞開所述臺階。

優選地，所述成像裝置上設置有透明蓋板，所述光源組件包括光源和長條形的導光件，所述光源設置于所述導光件的側方，用于向所述導光件發光，所述導光件朝向所述透明蓋板，用于將所述光源發出的光從所述透明蓋板發射出去。

優選地，所述導光件中設置有多根光纖，所述多根光纖的一端朝向所述光源，另一端間隔分布在所述導光件朝向所述透明蓋板的面上。

優選地，所述多根光纖朝向所述光源的端部之間的距離小于另一端部之間的距離，所述多根光纖朝向所述光源的端部與所述光源之間還設置有聚光透鏡。

優選地，分布在所述導光件朝向所述透明蓋板的面上的所述多根光纖的端部分布于同一直線上。