[發(fā)明專利]自動清潔設(shè)備及其控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710822314.3 | 申請日： | 2017-09-13 |
| 公開（公告）號： | CN109480700A | 公開（公告）日： | 2019-03-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市鑫銀達(dá)實(shí)業(yè)有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 廣州微斗專利代理有限公司 44390 | 代理人： | 唐立平 |
| 地址： | 518000 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 行走機(jī)構(gòu) 自動清潔設(shè)備 控制模塊 成像裝置 反射物 成像信號 光源組件 成像 成像裝置設(shè)置 成像單元 發(fā)射光線 電連接 反射光 黑暗 移動 | ||
1.一種自動清潔設(shè)備，包括本體、控制模塊和行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)于所述本體上，用于帶動所述本體移動，所述控制模塊設(shè)于所述本體中，并與所述行走機(jī)構(gòu)連接，控制所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備還包括成像裝置，所述成像裝置設(shè)置于所述本體上，并與所述控制模塊電連接，所述成像裝置包括用于向反射物發(fā)射光線的光源組件以及用于接收反射物的反射光以對反射物成像的成像單元，所述控制模塊用于根據(jù)成像信號控制所述行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。
2.如權(quán)利要求1所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述成像單元為線陣圖像傳感器。
3.如權(quán)利要求2所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述成像裝置還包括透鏡，所述透鏡設(shè)置于所述線陣圖像傳感器的入光側(cè)，所述透鏡為柱狀透鏡。
4.如權(quán)利要求3所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述透鏡的焦距在1mm-60mm之間。
5.如權(quán)利要求1所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述成像裝置設(shè)置于所述本體的底部。
6.如權(quán)利要求1所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，在水平方向上，所述成像裝置與所述行走機(jī)構(gòu)的距離在1cm-15cm之間。
7.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述成像裝置朝向地面，所述光源用于向地面發(fā)射光線，所述成像單元用于接收地面的反射光以對地面成像。
8.如權(quán)利要求7所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊根據(jù)成像信號檢測地面是否有垃圾，如果有，則控制所述行走機(jī)構(gòu)使所述自動清潔設(shè)備移動至有垃圾的地面上并進(jìn)行清掃；或者所述控制模塊根據(jù)成像信號檢測地面是否有線狀物，如果有，則控制所述行走機(jī)構(gòu)使所述自動清潔設(shè)備繞開所述線狀物；或者所述控制模塊根據(jù)圖像的清晰度判斷地面是否有臺階，如果有，則控制所述行走機(jī)構(gòu)使所述自動清潔設(shè)備繞開所述臺階。
9.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述成像裝置上設(shè)置有透明蓋板，所述光源組件包括光源和長條形的導(dǎo)光件，所述光源設(shè)置于所述導(dǎo)光件的側(cè)方，用于向所述導(dǎo)光件發(fā)光，所述導(dǎo)光件朝向所述透明蓋板，用于將所述光源發(fā)出的光從所述透明蓋板發(fā)射出去。
10.如權(quán)利要求9所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述導(dǎo)光件中設(shè)置有多根光纖，所述多根光纖的一端朝向所述光源，另一端間隔分布在所述導(dǎo)光件朝向所述透明蓋板的面上。
11.如權(quán)利要求10所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述多根光纖朝向所述光源的端部之間的距離小于另一端部之間的距離，所述多根光纖朝向所述光源的端部與所述光源之間還設(shè)置有聚光透鏡。
12.如權(quán)利要求10所述的自動清潔設(shè)備，其特征在于，分布在所述導(dǎo)光件朝向所述透明蓋板的面上的所述多根光纖的端部分布于同一直線上。
13.一種自動清潔設(shè)備的控制方法，所述自動清潔設(shè)備包括本體、控制模塊和行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)于所述本體上，用于帶動所述本體移動，所述控制模塊設(shè)于所述本體中，并與所述行走機(jī)構(gòu)連接，控制所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備還包括成像裝置，所述成像裝置設(shè)置于所述本體上，并與所述控制模塊電連接，所述成像裝置包括光源組件和成像單元，所述自動清潔設(shè)備的控制方法包括如下步驟：
向反射物發(fā)射光線；
接收所述反射物的反射光，對所述反射物成像，生成成像信號；
根據(jù)所述成像信號控制所述行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。
14.如權(quán)利要求13所述的自動清潔設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述反射物為地面；在根據(jù)所述成像信號控制所述行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動中：
根據(jù)成像信號檢測地面是否有垃圾，如果有，則控制所述行走機(jī)構(gòu)使所述自動清潔設(shè)備移動至有垃圾的地面上并進(jìn)行清掃；或者
根據(jù)成像信號檢測地面是否有線狀物，如果有，則控制所述行走機(jī)構(gòu)使所述自動清潔設(shè)備繞開所述線狀物；或者
根據(jù)圖像的清晰度判斷地面是否有臺階，如果有，則控制所述行走機(jī)構(gòu)使所述自動清潔設(shè)備繞開所述臺階。
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