[發明專利]紅綠燈狀態的識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質

有效

• 申請號: 201710822106.3
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN109492507B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 翟玉強;夏添;高涵;李明
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/25;G06V10/56;G08G1/0962
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

本發明提供一種紅綠燈狀態的識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質。其方法包括：獲取目標時刻長焦攝像頭采集的第一圖像、短焦攝像頭采集的第二圖像以及定位傳感器采集的無人車的定位信息和行駛方向；根據目標時刻無人車的定位信息和行駛方向，從高精地圖服務器獲取目標時刻無人車行駛前方、預設距離閾值范圍內的紅綠燈的位置信息；根據目標時刻紅綠燈的位置信息、以及第一圖像和第二圖像中的一個圖像，識別目標時刻紅綠燈的狀態。本發明可以使用長焦攝像頭和短焦攝像頭自適應切換，實現對無人車的紅綠燈狀態的識別，可以對無人車行駛前方預設距離范圍內的任意位置、任意時刻的紅綠燈狀態進行識別，能夠有效地提高無人車的紅綠燈狀態的識別效率。

【技術領域】

本發明涉及計算機應用技術領域，尤其涉及一種紅綠燈狀態的識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質。

【背景技術】

在自動駕駛技術中，為保障無人車能夠安全通過路口，需要無人車能夠實時檢測路口紅綠燈狀態，并識別紅燈、綠燈和黃燈，得到這些燈的狀態后，輸出給后級的無人車中的控制系統，由控制系統根據燈的狀態發出通過或者停止的命令。

現有技術中，無人車在識別紅綠燈時主要是基于單個攝像頭來做圖像采集。由攝像頭對前方道路中的信息進行采集，然后對采集的圖像的全圖做紅綠燈的檢測和識別，最后將識別的結果即燈的狀態進行輸出?，F有方案中，基于單個攝像頭的紅綠燈識別無法兼具視場角和攝像頭檢測有效距離兩個方面問題。若視場角越大對同一個目標成像越小，使圖像檢測難度增大；若視場角越小對同一個目標成像越大，圖像檢測難度變低，但是帶來的問題是攝像頭視野小，紅綠燈很容易偏出視野，造成無人車無法感知前方紅綠燈的狀態。

基于以上所述，可以知道現有的無人車基于單個攝像頭來識別紅綠燈狀態時，可能會存在攝像頭焦距較短，視角較大，未及時采集到遠處的紅綠燈，或者攝像頭焦距較長，視角較小，采集不到距離較近，偏出攝像頭視野的紅綠燈的情況，因此，現有的無人車對紅綠燈狀態的識別效率較低。

【發明內容】

本發明提供了一種紅綠燈狀態的識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質，用于提高無人車對紅綠燈狀態的識別效率。

本發明提供一種紅綠燈狀態的識別方法，所述方法包括：

獲取目標時刻長焦攝像頭采集的第一圖像、短焦攝像頭采集的第二圖像以及定位傳感器采集的無人車的定位信息和行駛方向；所述長焦攝像頭和所述短焦攝像頭分別設置在所述無人車的車輛頂部；

根據所述目標時刻所述無人車的定位信息和所述行駛方向，從高精地圖服務器獲取所述目標時刻所述無人車行駛前方、所述預設距離閾值范圍內的紅綠燈的位置信息；

根據所述目標時刻所述紅綠燈的位置信息、以及所述第一圖像和所述第二圖像中的一個圖像，識別所述目標時刻紅綠燈的狀態。

進一步可選地，如上所述的方法中，獲取目標時刻定位傳感器采集的無人車的定位信息，具體包括：

若檢測到所述定位傳感器在所述目標時刻未采集所述無人車的定位信息，獲取所述定位傳感器分別在所述目標時刻的前一刻和后一刻采集的所述無人車的定位信息；

根據所述目標時刻的前一刻和后一刻的所述無人車的定位信息，通過插值的方式計算所述無人車在所述目標時刻的定位信息。

進一步可選地，如上所述的方法中，根據所述目標時刻所述無人車的定位信息和所述行駛方向，從高精地圖服務器獲取所述目標時刻所述無人車行駛前方、所述預設距離閾值范圍內的紅綠燈的位置信息，具體包括：

向所述高精地圖服務器發送攜帶所述無人車在所述目標時刻的所述定位信息和所述行駛方向的紅綠燈位置請求，以供所述高精地圖服務器根據所述紅綠燈位置請求中的所述無人車的定位信息和所述行駛方向，獲取所述無人車行駛前方、距離所述無人車的距離在預設距離閾值范圍內的紅綠燈的位置信息；