[發明專利]紅綠燈狀態的識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質

有效

• 申請號: 201710822106.3
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN109492507B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 翟玉強;夏添;高涵;李明
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/25;G06V10/56;G08G1/0962
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種紅綠燈狀態的識別方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標時刻長焦攝像頭采集的第一圖像、短焦攝像頭采集的第二圖像以及定位傳感器采集的無人車的定位信息和行駛方向；所述長焦攝像頭和所述短焦攝像頭分別設置在所述無人車的車輛頂部；

在向高精地圖服務器發送攜帶所述無人車在所述目標時刻的所述定位信息和所述行駛方向的紅綠燈位置請求的情況下，根據所述目標時刻所述無人車的定位信息和所述行駛方向，從高精地圖服務器獲取所述目標時刻所述無人車行駛前方、預設距離閾值范圍內的紅綠燈的位置信息；其中，所述預設距離閾值為根據所述長焦攝像頭的焦距來設置；

根據所述目標時刻所述紅綠燈的位置信息、以及所述第一圖像和所述第二圖像中的一個圖像，識別所述目標時刻紅綠燈的狀態；

其中，在根據長焦攝像頭采集的第一圖像識別不到目標時刻紅綠燈的狀態的情況下，自適應切換至根據短焦攝像頭采集的第二圖像識別目標時刻紅綠燈的狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取目標時刻定位傳感器采集的無人車的定位信息，具體包括：

若檢測到所述定位傳感器在所述目標時刻未采集所述無人車的定位信息，獲取所述定位傳感器分別在所述目標時刻的前一刻和后一刻采集的所述無人車的定位信息；

根據所述目標時刻的前一刻和后一刻的所述無人車的定位信息，通過插值的方式計算所述無人車在所述目標時刻的定位信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標時刻所述無人車的定位信息和所述行駛方向，從高精地圖服務器獲取所述目標時刻所述無人車行駛前方、所述預設距離閾值范圍內的紅綠燈的位置信息，具體包括：

向所述高精地圖服務器發送攜帶所述無人車在所述目標時刻的所述定位信息和所述行駛方向的紅綠燈位置請求，以供所述高精地圖服務器根據所述紅綠燈位置請求中的所述無人車的定位信息和所述行駛方向，獲取所述無人車行駛前方、距離所述無人車的距離在預設距離閾值范圍內的紅綠燈的位置信息；

接收所述高精地圖服務器發送的所述無人車行駛前方所述預設距離閾值范圍內的所述紅綠燈的位置信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標時刻所述紅綠燈的位置信息、以及所述第一圖像和所述第二圖像中的一個圖像，識別所述目標時刻紅綠燈的狀態，具體包括：

根據所述目標時刻所述紅綠燈的位置信息，獲取所述紅綠燈所述目標時刻在所述第一圖像中的第一位置信息；

判斷所述第一位置信息是否有效；

若有效，根據所述第一位置信息，從所述第一圖像中獲取用于識別紅綠燈狀態的第一感興趣區域；

對所述第一感興趣區域進行檢測，以識別所述目標時刻紅綠燈的狀態。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一位置信息無效，所述方法還包括：

根據所述目標時刻所述紅綠燈的位置信息，獲取所述紅綠燈所述目標時刻在所述第二圖像中的第二位置信息；

根據所述第二位置信息，從所述第二圖像中獲取用于識別紅綠燈狀態的第二感興趣區域；

對所述第二感興趣區域進行檢測，以識別所述目標時刻紅綠燈的狀態。