[發(fā)明專利]工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710821275.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-13
• 公開（公告）號(hào): CN107414837B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮柳剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海偉世通汽車電子系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 31307
• 代理人: 張堅(jiān)

一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法，包括：調(diào)用各工作路徑程序控制機(jī)器人從原位開始依次行動(dòng)至各工位，工作路徑程序中具有相應(yīng)子工作路徑的路徑編號(hào)；收到回原位指令后，從當(dāng)前工作路徑程序獲取當(dāng)前子工作路徑的路徑編號(hào)，通過路徑編號(hào)確定作為當(dāng)前子工作路徑終點(diǎn)的工位，該工位為返回路徑的起點(diǎn)；通過當(dāng)前工作路徑程序控制機(jī)器人在當(dāng)前子工作路徑繼續(xù)行動(dòng)；當(dāng)機(jī)器人行動(dòng)至當(dāng)前子工作路徑的終點(diǎn)后，通過對(duì)應(yīng)該終點(diǎn)的工位，調(diào)用對(duì)應(yīng)該工位的返回路徑程序控制機(jī)器人返回原位。本發(fā)明對(duì)操作人員要求低，安全、可靠，快速，不會(huì)發(fā)生意外的碰撞，兼容性強(qiáng)，更為柔性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工廠自動(dòng)化設(shè)備的改良更新和普及，工業(yè)機(jī)器人開始越來越多地應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的日常生產(chǎn)制造中，由此產(chǎn)生的工業(yè)機(jī)器人在日常生產(chǎn)制造中的安全問題日益受到工程師以及工廠管理人員的重視，如何解決工業(yè)機(jī)器人在發(fā)生報(bào)警、碰撞或者人為介入而造成的停機(jī)之后能夠安全回到機(jī)器人原位再啟動(dòng)的問題尤為突出。國(guó)內(nèi)大部分工廠的安全控制規(guī)范都要求機(jī)器人在非正常停機(jī)后都必須讓機(jī)器人回到事先設(shè)定好的安全位置，簡(jiǎn)稱原位，才能夠再次啟動(dòng)循環(huán)。

目前大部分工廠采用如下兩種方法：

一種是通過機(jī)器人示教器手動(dòng)示教機(jī)器人回原位，這種方法對(duì)機(jī)器人編程要求相對(duì)較低，但是一旦機(jī)器人停機(jī)就需要具有相關(guān)資質(zhì)的機(jī)器人工程師人工介入來示教機(jī)器人，這樣不僅響應(yīng)慢延長(zhǎng)了停機(jī)時(shí)間，還會(huì)大大增加工程師的工時(shí)成本。

另一種方式為采用機(jī)器人生產(chǎn)商開發(fā)的歸位程序，如ABB公司自己開發(fā)的PathRecovery程序，用來記錄機(jī)器人路徑中的每一步程序，發(fā)生機(jī)器人停機(jī)后，可以通過之前記錄的路徑程序來讓機(jī)器人一步步自動(dòng)倒退回去，這種方式存在幾點(diǎn)不足：1、生產(chǎn)商開發(fā)的歸位程序需要單獨(dú)購(gòu)買授權(quán)；2、在機(jī)器人路徑特別多的情況下，機(jī)器人需要一步步倒退回原位會(huì)走很多沒必要的路徑，浪費(fèi)時(shí)間；3、在機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)、弧線運(yùn)動(dòng)以及圓周運(yùn)動(dòng)相互交叉的程序中，機(jī)器人正向運(yùn)行的路徑行走方式和倒退運(yùn)行的路徑行走方式是不一樣的，這樣就會(huì)造成機(jī)器人和工位內(nèi)其他三方設(shè)備的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，不受人為控制，這是這種方式的最大缺陷所在。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法及其系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法，包括：

將機(jī)器人從原位開始依次行動(dòng)至各工位的工作路徑分為多條子工作路徑，第一條子工作路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)為原位和第一個(gè)工位，之后的每條子工作路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)均分別為前后兩個(gè)工位，預(yù)設(shè)每條子工作路徑的工作路徑程序、與每條子工作路徑一一對(duì)應(yīng)的路徑編號(hào)、從每個(gè)工位返回所述原位的返回路徑以及與作為每條返回路徑起點(diǎn)的所述工位一一對(duì)應(yīng)的返回路徑程序，調(diào)用各工作路徑程序控制所述機(jī)器人從原位開始依次行動(dòng)至各工位，所述工作路徑程序中具有相應(yīng)子工作路徑的路徑編號(hào)；

收到回原位指令后，從當(dāng)前工作路徑程序獲取當(dāng)前子工作路徑的路徑編號(hào)，通過所述路徑編號(hào)確定作為當(dāng)前子工作路徑終點(diǎn)的工位，該工位為返回路徑的起點(diǎn)；

通過所述當(dāng)前工作路徑程序控制機(jī)器人在當(dāng)前子工作路徑繼續(xù)行動(dòng)；

當(dāng)所述機(jī)器人行動(dòng)至所述當(dāng)前子工作路徑的終點(diǎn)后，通過對(duì)應(yīng)該終點(diǎn)的工位，調(diào)用對(duì)應(yīng)該工位的返回路徑程序控制機(jī)器人返回原位。

所述回原位指令由歸位按鈕觸發(fā)，所述歸位按鈕設(shè)于人機(jī)交互終端上。

所述歸位按鈕為人機(jī)交互終端的觸摸屏上的虛擬按鈕。

所述人機(jī)交互終端為機(jī)器人示教器、計(jì)算機(jī)或者HMI終端。

本方案還包括：