[發(fā)明專(zhuān)利]工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710821275.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107414837B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮柳剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海偉世通汽車(chē)電子系統(tǒng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 31307
• 代理人: 張堅(jiān)

1.一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法，其特征在于，包括：

將機(jī)器人從原位開(kāi)始依次行動(dòng)至各工位的工作路徑分為多條子工作路徑，第一條子工作路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)為原位和第一個(gè)工位，之后的每條子工作路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)均分別為前后兩個(gè)工位，預(yù)設(shè)每條子工作路徑的工作路徑程序、與每條子工作路徑一一對(duì)應(yīng)的路徑編號(hào)、從每個(gè)工位返回所述原位的返回路徑以及與作為每條返回路徑起點(diǎn)的所述工位一一對(duì)應(yīng)的返回路徑程序，調(diào)用各工作路徑程序控制所述機(jī)器人從原位開(kāi)始依次行動(dòng)至各工位，所述工作路徑程序中具有相應(yīng)子工作路徑的路徑編號(hào),在調(diào)用工作路徑程序時(shí)，加入相應(yīng)子工作路徑的路徑編號(hào)；

收到回原位指令后，從當(dāng)前工作路徑程序獲取當(dāng)前子工作路徑的路徑編號(hào)，通過(guò)所述路徑編號(hào)確定作為當(dāng)前子工作路徑終點(diǎn)的工位，該工位為返回路徑的起點(diǎn)；

通過(guò)所述當(dāng)前工作路徑程序控制機(jī)器人在當(dāng)前子工作路徑繼續(xù)行動(dòng)；

當(dāng)所述機(jī)器人行動(dòng)至所述當(dāng)前子工作路徑的終點(diǎn)后，通過(guò)對(duì)應(yīng)該終點(diǎn)的工位，調(diào)用對(duì)應(yīng)該工位的返回路徑程序控制機(jī)器人返回原位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法，其特征在于，所述回原位指令由歸位按鈕觸發(fā)，所述歸位按鈕設(shè)于人機(jī)交互終端上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法，其特征在于，所述歸位按鈕為人機(jī)交互終端的觸摸屏上的虛擬按鈕。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位的方法，其特征在于，所述人機(jī)交互終端為機(jī)器人示教器、計(jì)算機(jī)或者HMI終端。

5.一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲(chǔ)模塊，所述存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)有多條指令，所述指令由處理器加載并執(zhí)行：

將機(jī)器人從原位開(kāi)始依次行動(dòng)至各工位的工作路徑分為多條子工作路徑，第一條子工作路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)為原位和第一個(gè)工位，之后的每條子工作路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)均分別為前后兩個(gè)工位，預(yù)設(shè)每條子工作路徑的工作路徑程序、與每條子工作路徑一一對(duì)應(yīng)的路徑編號(hào)、從每個(gè)工位返回所述原位的返回路徑以及與作為每條返回路徑起點(diǎn)的所述工位一一對(duì)應(yīng)的返回路徑程序，調(diào)用各工作路徑程序控制所述機(jī)器人從原位開(kāi)始依次行動(dòng)至各工位，所述工作路徑程序中具有相應(yīng)子工作路徑的路徑編號(hào),在調(diào)用工作路徑程序時(shí)，加入相應(yīng)子工作路徑的路徑編號(hào)；

收到回原位指令后，從當(dāng)前工作路徑程序獲取當(dāng)前子工作路徑的路徑編號(hào)，通過(guò)所述路徑編號(hào)確定作為當(dāng)前子工作路徑終點(diǎn)的工位，該工位為返回路徑的起點(diǎn)；

通過(guò)所述當(dāng)前工作路徑程序控制機(jī)器人在當(dāng)前子工作路徑繼續(xù)行動(dòng)；

當(dāng)所述機(jī)器人行動(dòng)至所述當(dāng)前子工作路徑的終點(diǎn)后，通過(guò)對(duì)應(yīng)該終點(diǎn)的工位，調(diào)用對(duì)應(yīng)該工位的返回路徑程序控制機(jī)器人返回原位。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位系統(tǒng)，其特征在于，所述回原位指令由歸位按鈕觸發(fā)，所述歸位按鈕設(shè)于人機(jī)交互終端上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位系統(tǒng)，其特征在于，所述歸位按鈕為人機(jī)交互終端的觸摸屏上的虛擬按鈕。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種工業(yè)機(jī)器人非正常停機(jī)后安全自動(dòng)回原位系統(tǒng)，其特征在于，所述人機(jī)交互終端為機(jī)器人示教器、計(jì)算機(jī)或者HMI終端。