[發(fā)明專利]多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法、存儲裝置及移動終端

在審

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• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107703935A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐永飛
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽勝佳和電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州市夏成專利事務(wù)所(普通合伙)32233
• 代理人: 姜佩娟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法、存儲裝置及移動終端。

背景技術(shù)

目前機器人自主運動是主要通過激光雷達識別障礙物和地圖匹配或者通過3D攝像頭進行圖像識別和地圖匹配，然后再加上超聲雷達或者紅外接近開關(guān)進行輔助避障。其各個避障模塊的數(shù)據(jù)都是獨立起避障作用，這樣子會造成機器人在自主運動過程中，當激光雷達或者3D攝像頭沒有沒有識別到障礙物，而輔助檢查障礙物傳感器檢測到障礙物在小于或者等于設(shè)定安全距離信息時要求機器人停止，而機器人導(dǎo)航地圖上沒有標志障礙物的信息，這樣子會造成機器人一直在停止，直到輔助傳感器沒有檢測到障礙物為止。這樣使得機器人無法做到遇到障礙物就自行繞過的自主運動規(guī)劃。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法、存儲裝置及移動終端，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷中的至少一種。

為達上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法，其特征在于，所述方法包括：

A、將機器人中心、激光雷達、3D攝像頭、超聲波模塊、紅外開關(guān)分別設(shè)置對應(yīng)坐標點；

B、以機器人世界坐標進行TF轉(zhuǎn)換成同一個機器人坐標系；

C、設(shè)置激光雷達、3D攝像頭、超聲波模塊、紅外開關(guān)的權(quán)重；

D、預(yù)設(shè)安全值；

E、與預(yù)設(shè)安全值進行權(quán)重比對，通過激光雷達、3D攝像頭、超聲波模塊、紅外開關(guān)的權(quán)重變化進行判斷并且避障。

優(yōu)選為，所述激光雷達的數(shù)據(jù)為2D平面上的數(shù)據(jù)。

優(yōu)選為，所述3D攝像頭的點云數(shù)據(jù)權(quán)重為α，超聲波模塊的數(shù)據(jù)和紅外的數(shù)據(jù)權(quán)重都為β，激光雷達的數(shù)據(jù)通過機器人在導(dǎo)航地圖中進行的定位；其中0≤α≤1，0≤β≤1，0≤α +β≤1。

優(yōu)選為，所述步驟E判斷時具體如下：

所述超聲傳感器和紅外接近開關(guān)的都沒有檢測到障礙物時，其數(shù)據(jù)權(quán)重為β最小，3D攝像頭沒有檢測到障礙物的點云數(shù)據(jù)的權(quán)重α為最小；

所述超聲傳感器或者紅外接近開關(guān)檢測到障礙物而3D攝像頭沒有識別到障礙物時，其數(shù)據(jù)權(quán)重β為最大，α為最小，從而把三維立體障礙信息引進地圖中，使得機器人進行自主規(guī)避障礙；

所述3D攝像頭識別到障礙物而超聲傳感器或者紅外接近開關(guān)沒有檢測到障礙物時，其數(shù)據(jù)權(quán)重α為最大，β為最小，從而把三維立體障礙信息引進地圖中，使得機器人進行自主規(guī)避障礙；

所述3D攝像頭、超聲傳感器或者紅外接近開關(guān)都檢測到障礙時，權(quán)重α和β都增大，通過比對權(quán)重α和β的大小，從而確定引進障礙物在地圖中的具體位置，這樣使得機器人運動更加智能化。

一種存儲裝置，其特征在于，所述存儲裝置存儲有計算機程序，所述計算機程序能夠被執(zhí)行以實現(xiàn)如上述所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法。

一種移動終端，其特征在于，包括：處理器、與所述處理器通信連接的存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法；

所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中的計算機程序，以執(zhí)行上述所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下有益效果：本發(fā)明包括A、將機器人中心、激光雷達、3D攝像頭、超聲波模塊、紅外開關(guān)分別設(shè)置對應(yīng)坐標點；B、以機器人世界坐標進行TF轉(zhuǎn)換成同一個機器人坐標系；C、3D攝像頭的點云數(shù)據(jù)權(quán)重為α，超聲波模塊的數(shù)據(jù)和紅外的數(shù)據(jù)權(quán)重都為β，激光雷達的數(shù)據(jù)通過機器人在導(dǎo)航地圖中進行的定位；D、預(yù)設(shè)安全值；E、通過與預(yù)設(shè)的安全值進行權(quán)重比對，進行判斷并且避障；因為激光雷達是無法檢測到玻璃的，而超聲波雷達可以檢測到玻璃面，可以彌補激光雷達的缺陷。而超聲波雷達檢測障礙物時反應(yīng)時間比較長，如果近距離出現(xiàn)障礙物時，會容易發(fā)生碰撞的事件，而紅外接近開關(guān)的反應(yīng)時間比較快，適合近距離的物體檢測，從而彌補了超聲波雷達近距離反應(yīng)時間比較長的缺陷。而3D攝像頭解決了激光雷達無法3維立體識別的問題。通過四種傳感器相互彌補的各自的短板，通過加不同權(quán)重的方式進行數(shù)據(jù)融合，使得機器人在不同場景下的自主運動，自主避障更加靈活和智能化。

附圖說明

圖1為本發(fā)明較佳實施例多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法的流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步說明。

如圖1所示，本實施例的一種多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進行避障的方法，其特征在于，所述方法包括：