[發(fā)明專利]多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法、存儲裝置及移動終端

在審

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• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107703935A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐永飛
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽勝佳和電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州市夏成專利事務(wù)所(普通合伙)32233
• 代理人: 姜佩娟

1.一種多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法，其特征在于，所述方法包括：

A、將機器人中心、激光雷達(dá)、3D攝像頭、超聲波模塊、紅外開關(guān)分別設(shè)置對應(yīng)坐標(biāo)點；

B、以機器人世界坐標(biāo)進(jìn)行TF轉(zhuǎn)換成同一個機器人坐標(biāo)系；

C、設(shè)置激光雷達(dá)、3D攝像頭、超聲波模塊、紅外開關(guān)的權(quán)重；

D、預(yù)設(shè)安全值；

E、與預(yù)設(shè)安全值進(jìn)行權(quán)重比對，通過激光雷達(dá)、3D攝像頭、超聲波模塊、紅外開關(guān)的權(quán)重變化進(jìn)行判斷并且避障。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為2D平面上的數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法，其特征在于，所述3D攝像頭的點云數(shù)據(jù)權(quán)重為α，超聲波模塊的數(shù)據(jù)和紅外的數(shù)據(jù)權(quán)重都為β，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)通過機器人在導(dǎo)航地圖中進(jìn)行的定位；其中0≤α≤1，0≤β≤1，0≤α +β≤1。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法，其特征在于，所述步驟E判斷時具體如下：

所述超聲傳感器和紅外接近開關(guān)的都沒有檢測到障礙物時，其數(shù)據(jù)權(quán)重為β最小，3D攝像頭沒有檢測到障礙物的點云數(shù)據(jù)的權(quán)重α為最小；

所述超聲傳感器或者紅外接近開關(guān)檢測到障礙物而3D攝像頭沒有識別到障礙物時，其數(shù)據(jù)權(quán)重β為最大，α為最小，從而把三維立體障礙信息引進(jìn)地圖中，使得機器人進(jìn)行自主規(guī)避障礙；

所述3D攝像頭識別到障礙物而超聲傳感器或者紅外接近開關(guān)沒有檢測到障礙物時，其數(shù)據(jù)權(quán)重α為最大，β為最小，從而把三維立體障礙信息引進(jìn)地圖中，使得機器人進(jìn)行自主規(guī)避障礙；

所述3D攝像頭、超聲傳感器或者紅外接近開關(guān)都檢測到障礙時，權(quán)重α和β都增大，通過比對權(quán)重α和β的大小，從而確定引進(jìn)障礙物在地圖中的具體位置，這樣使得機器人運動更加智能化。

5.一種存儲裝置，其特征在于，所述存儲裝置存儲有計算機程序，所述計算機程序能夠被執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法。

6.一種移動終端，其特征在于，包括：處理器、與所述處理器通信連接的存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一項所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法；

所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中的計算機程序，以執(zhí)行上述權(quán)利要求1-4任一項所述的多個數(shù)據(jù)權(quán)重融合進(jìn)行避障的方法。