[發明專利]一種電纜隧道機器人巡檢裝置

在審

• 申請號: 201710818342.8
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107450558A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 鄭建康;陳磊;楊曉宇;蘇小婷;南海
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網陜西省電力公司西安供電公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 徐文權

技術領域

本發明屬于智能監測技術領域，涉及一種電纜隧道機器人巡檢裝置。

背景技術

目前，全國電力電纜運行專業管理方式大都屬于粗放式的管理模式，電力電纜線路的運行巡視和檢修工作大部分都由人工完成。由于地下電力電纜隧道因空間狹長，出入口有限，且高壓線纜密集，內部可燃物復雜(絕緣材料種類繁多)，發生火災時高溫濃煙基于積聚，對撲救工作造成極大的難度，造成不可估量的損失。因此在電力隧道內設置可靠靈活的消防系統，成為目前電力隧道視頻監控系統設計中至關重要的一個環節。近年來，國內多次電力隧道火災讓我們觸目驚心，臨近電力隧道路面的塌方給我們敲響了警鐘、高壓電纜故障、電力電纜設施被盜事件令我們付出損失慘重，高壓電纜和電力隧道是城市中心區電力輸送的主動脈，一旦出現問題，將會對整個城市的核心區供電安全造成嚴重的影響，因此需要開發出一種裝置，以實現對電纜隧道內火災的預防及治理。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術的缺點，提供了一種電纜隧道機器人巡檢裝置，該裝置能夠實現對電纜隧道內火災的預防及治理。

為達到上述目的，本發明所述的電纜隧道機器人巡檢裝置包括機器人框架、主動輪、滅火器、控制器、定位模塊、監控終端、遙控器、兩個輔助輪懸掛裝置、用于驅動主動輪的驅動裝置以及用于提供電能的電源，電纜隧道的頂部設置導軌；

主動輪及兩個輔助輪懸掛裝置設置于機器人框架的頂部，兩個輔助輪懸掛裝置位于主動輪的前后兩側，輔助輪懸掛裝置的頂部設置有輔助輪，輔助輪及主動輪均卡接于軌道上，驅動裝置位于機器人框架上，機器人框架的前側面設置有照明裝置、攝像頭及紅外熱成像攝像機，機器人框架的底部上設置有滅火器，定位模塊及控制器固定于機器人框架內，控制器與定位模塊、攝像頭、紅外熱成像攝像機、照明裝置、滅火器、監控終端及遙控器相連接。

還包括用于驅動最前側的輔助輪拐彎的可變軌裝置，其中，可變軌裝置的控制端與控制器的輸出端相連接。

滅火器通過卡扣固定于機器人框架的底部。

攝像頭及紅外熱成像攝像機均通過三維萬向臂固定于機器人框架的前側面上，且三維萬向臂的控制端與控制器相連接。

控制器通過無線通信模塊與監控終端及遙控器相連接。

滅火器上設置有旋轉噴頭，旋轉噴頭與控制器相連接。

控制終端及遙控器通過無線路由器與控制器相連接。

本發明具有以下有益效果：

本發明所述的電纜隧道機器人巡檢裝置在具體操作時，遙控器控制控制器，控制器通過驅動裝置驅動主動輪轉動，主動輪帶動輔助輪轉動，從而通過主動輪及輔助輪帶動機器人框架在導軌上移動，控制器通過攝像頭及紅外熱成像攝像機獲取電纜隧道內環境的信息，并將電纜隧道內環境的發送至監控終端上，工作人員即可通過監控終端獲取電纜隧道內的環境，以判斷出電纜隧道內是否發生火災，當發生火災時，則驅動機器人裝置移動到火災位置，遙控器即可通過控制器控制滅火器完成對火災的治理，進而實現對電纜隧道內火災的防止。本發明可以有效的代替人工進行隧道的巡查，實現對電纜隧道的智能化巡檢及對火災發生點的滅火操作，同時能夠在有害氣體環境下或煙霧環境下的火災巡檢，并且結構簡單，操作方便，應用價值較高。另外，本發明可以通過定位模塊獲取火災發生的位置信息。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

其中，1為驅動裝置、2為輔助輪懸掛裝置、3為滅火器、4為旋轉噴頭、5為照明裝置、6為攝像頭、7為紅外熱成像攝像機、8為控制器、9為無線通信模塊、10為電源、11為卡扣、12為可變軌裝置。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細描述：

參考圖1，本發明所述的電纜隧道機器人巡檢裝置包括機器人框架、主動輪、滅火器3、控制器8、監控終端、遙控器、兩個輔助輪懸掛裝置2、用于驅動主動輪的驅動裝置1以及用于提供電能的電源10，電纜隧道的頂部設置導軌；主動輪及兩個輔助輪懸掛裝置2設置于機器人框架的頂部，兩個輔助輪懸掛裝置2位于主動輪的前后兩側，輔助輪懸掛裝置2的頂部設置有輔助輪，輔助輪及主動輪均卡接于軌道上，驅動裝置1位于機器人框架上，機器人框架的前側面設置有照明裝置5、攝像頭6及紅外熱成像攝像機7，機器人框架的底部上設置有滅火器3，控制器8固定于機器人框架內，控制器8與攝像頭6、紅外熱成像攝像機7、照明裝置5、滅火器3、監控終端及遙控器相連接。

本發明還包括用于驅動最前側的輔助輪拐彎的可變軌裝置12，其中，可變軌裝置12的控制端與控制器8的輸出端相連接。