[發(fā)明專利]動(dòng)態(tài)地調(diào)整自動(dòng)駕駛車輛的速度控制率的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710816194.6
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN108255170B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱帆
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;王艷春

在一個(gè)實(shí)施方式中，為操作自動(dòng)駕駛車輛的速度控制指令確定多個(gè)速度控制率候選。對于每個(gè)速度控制率候選，通過應(yīng)用多個(gè)成本函數(shù)為速度控制率候選計(jì)算多個(gè)單獨(dú)成本，每個(gè)成本函數(shù)對應(yīng)于多個(gè)成本類別中的一個(gè)?；谟沙杀竞瘮?shù)產(chǎn)生的單獨(dú)成本確定速度控制率候選的總成本。選擇速度控制率候選中具有最低總成本的一個(gè)作為目標(biāo)速度控制率?；谒x擇的速度控制率候選生成速度控制指令以控制自動(dòng)駕駛車輛的速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施方式大體涉及操作自動(dòng)駕駛車輛。更具體地，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及動(dòng)態(tài)地調(diào)整自動(dòng)駕駛車輛的速度控制率。

背景技術(shù)

以自動(dòng)駕駛模式(例如，無人駕駛)運(yùn)行的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關(guān)的職責(zé)中解放出來。當(dāng)以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行時(shí)，車輛可以使用車載傳感器導(dǎo)航到各個(gè)位置，從而允許車輛以最少的人機(jī)交互而行駛或在某些情況下不搭載任何乘員而行駛。

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制是自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵操作。然而，常規(guī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃操作主要根據(jù)其曲率和速度來評估完成一個(gè)給定路線的難度，而不考慮不同類型車輛的特征差異。同樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制被應(yīng)用于所有類型的車輛，這在某些情況下可能不準(zhǔn)確和順利。

此外，速度控制是自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵一步。當(dāng)尋求速度控制準(zhǔn)確度時(shí)，通常需要一個(gè)較高的速度控制(例如，油門、剎車)變化率。然而，較高的變化率可能是危險(xiǎn)的，因?yàn)檫@樣可能難以預(yù)測車輛的下一次移動(dòng)并且對乘客來說是不舒適的。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于確定操作自動(dòng)駕駛車輛的速度控制率的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，所述方法包括：為操作自動(dòng)駕駛車輛的速度控制指令確定多個(gè)速度控制率候選；對于每個(gè)所述速度控制率候選，通過應(yīng)用多個(gè)成本函數(shù)為所述速度控制率候選計(jì)算多個(gè)單獨(dú)成本，每個(gè)所述成本函數(shù)對應(yīng)于多個(gè)成本類別中的一個(gè)，以及基于由所述成本函數(shù)產(chǎn)生的所述單獨(dú)成本，計(jì)算所述速度控制率候選的總成本；選擇所述速度控制率候選中具有最低總成本的一個(gè)作為目標(biāo)速度控制率；以及基于所選擇的所述速度控制率候選，生成所述速度控制指令以控制所述自動(dòng)駕駛車輛的速度。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種包含存儲在其中的指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：為操作自動(dòng)駕駛車輛的速度控制指令確定多個(gè)速度控制率候選；對于每個(gè)所述速度控制率候選，通過應(yīng)用多個(gè)成本函數(shù)為所述速度控制率候選計(jì)算多個(gè)單獨(dú)成本，每個(gè)所述成本函數(shù)對應(yīng)于多個(gè)成本類別中的一個(gè)，以及基于由所述成本函數(shù)產(chǎn)生的所述單獨(dú)成本，計(jì)算所述速度控制率候選的總成本；選擇所述速度控制率候選中具有最低總成本的一個(gè)作為目標(biāo)速度控制率；以及基于所選擇的所述速度控制率候選，生成所述速度控制指令以控制所述自動(dòng)駕駛車輛的速度。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：處理器；以及存儲器，連接至所述處理器以存儲指令，當(dāng)所述指令由所述處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：為操作自動(dòng)駕駛車輛的速度控制指令確定多個(gè)速度控制率候選；對于每個(gè)所述速度控制率候選，通過應(yīng)用多個(gè)成本函數(shù)為所述速度控制率候選計(jì)算多個(gè)單獨(dú)成本，每個(gè)所述成本函數(shù)對應(yīng)于多個(gè)成本類別中的一個(gè)，以及基于由所述成本函數(shù)產(chǎn)生的所述單獨(dú)成本，計(jì)算所述速度控制率候選的總成本；選擇所述速度控制率候選中具有最低總成本的一個(gè)作為目標(biāo)速度控制率；以及基于所選擇的所述速度控制率候選，生成所述速度控制指令以控制所述自動(dòng)駕駛車輛的速度。

附圖說明

本發(fā)明的實(shí)施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考標(biāo)號指示相似元件。

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)的框圖；

圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛車輛的示例的框圖；

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的與自動(dòng)駕駛車輛一起使用的感知與規(guī)劃系統(tǒng)的示例的框圖；

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的控制模塊的框圖；