[發明專利]動態地調整自動駕駛車輛的速度控制率的方法

有效

• 申請號: 201710816194.6
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN108255170B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 朱帆
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種用于確定操作自動駕駛車輛的速度控制率的計算機實現的方法，包括：

為操作自動駕駛車輛的速度控制指令確定多個速度控制率候選；

對于每個所述速度控制率候選，

通過應用多個成本函數為所述速度控制率候選計算多個單獨成本，每個所述成本函數對應于多個成本類別中的一個，以及

基于由所述成本函數產生的所述單獨成本，計算所述速度控制率候選的總成本；

選擇所述速度控制率候選中具有最低總成本的一個作為目標速度控制率；以及

基于所選擇的所述速度控制率候選，生成所述速度控制指令以控制所述自動駕駛車輛的速度，

其中，為所述速度控制率候選計算單獨成本包括基于先前指令周期中所述自動駕駛車輛的先前目標速度與實際速度之間的差使用第二成本函數計算第二單獨成本。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述速度控制率候選的所述單獨成本包括基于所述自動駕駛車輛的目標速度控制位置與當前速度控制位置之間的差使用第一成本函數計算第一單獨成本。

3.根據權利要求2所述的方法，進一步包括：

如果所述速度控制率候選大于所述目標速度控制位置與所述當前速度控制位置之間的差，則將所述第一單獨成本指定為所述差；以及

如果所述差大于或等于所述速度控制率候選，則將所述第一單獨成本指定為預定值。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述速度控制率候選的所述單獨成本包括相對于作為目標速度控制率的所述速度控制率候選基于所述自動駕駛車輛的當前車輛速度使用第三成本函數計算第三單獨成本。

5.根據權利要求4所述的方法，進一步包括：

如果所述速度控制率候選大于或等于所述當前車輛速度，則將所述第三單獨成本指定為所述當前車輛速度與所述速度控制率候選之間的差；以及

如果所述速度控制率候選小于所述當前車輛速度，則將所述第三單獨成本指定為預定值。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述速度控制率候選的所述單獨成本包括基于作為目標速度控制率的所述速度控制率候選使用第四成本函數計算第四單獨成本。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述速度控制率候選的所述單獨成本包括相對于所述速度控制率候選基于所述自動駕駛車輛的當前轉向位置計算第五單獨成本。

8.根據權利要求7所述的方法，進一步包括：

如果所述速度控制率候選大于或等于所述轉向位置，則將所述第五單獨成本指定為所述轉向位置與所述速度控制率候選之間的差；以及

如果所述速度控制率候選小于所述轉向位置，則將所述第五單獨成本指定為預定值。

9.一種包含存儲在其中的指令的非暫時性機器可讀介質，當所述指令由處理器執行時，使所述處理器執行操作，所述操作包括：

為操作自動駕駛車輛的速度控制指令確定多個速度控制率候選；

對于每個所述速度控制率候選，

通過應用多個成本函數為所述速度控制率候選計算多個單獨成本，每個所述成本函數對應于多個成本類別中的一個，以及

基于由所述成本函數產生的所述單獨成本，計算所述速度控制率候選的總成本；

選擇所述速度控制率候選中具有最低總成本的一個作為目標速度控制率；以及

基于所選擇的所述速度控制率候選，生成所述速度控制指令以控制所述自動駕駛車輛的速度，

其中，為所述速度控制率候選計算單獨成本包括基于先前指令周期中所述自動駕駛車輛的先前目標速度與實際速度之間的差使用第二成本函數計算第二單獨成本。

10.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，計算所述速度控制率候選的所述單獨成本包括基于所述自動駕駛車輛的目標速度控制位置與當前速度控制位置之間的差使用第一成本函數計算第一單獨成本。