[發明專利]自動化車輛后輪轉向系統

有效

• 申請號: 201710815997.X
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107813871B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: B·R·希爾布蘭德;L·孫
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 金紅蓮

本發明提供了一種適于在自動化車輛上使用的后輪轉向系統(10),包括物體檢測器(30)、驅動器(40)和控制器(42)。物體檢測器(30)用于檢測主車輛(12)附近的物體(22)。驅動器(40)用于調整主車輛(12)的后輪的后輪轉向角度(14)。控制器(42)與物體檢測器(30)和驅動器(40)通信。控制器(42)被配置成基于來自物體檢測器(30)的信息確定物體(22)相對于主車輛(12)的位置(20)，當主車輛(12)移動時操作驅動器(40)避開物體(22)。

技術領域

本公開總體上涉及一種后輪轉向系統，更具體地涉及這樣一種系統，其確定物體相對于主車輛的位置，并控制主車輛的后輪的角度來避開物體。

背景技術

已知在車輛上裝配后輪轉向，以根據主車輛的前輪轉向角度來控制主車輛的后輪轉向角度。然而，主車輛在轉彎時仍然可能有會刮蹭或擦邊撞擊在角落里的物體的危險。

發明內容

在這里描述的是一種后輪轉向系統，其檢測主車輛附近的物體的存在，然后操作主車輛的后輪轉向來避免與物體接觸，即刮蹭或擦邊撞擊物體。就是說，后輪角度是根據物體的位置主動調整，而不是根據前輪的前輪轉向角度盲目地或被動地調整。

根據一個實施例，提供了一種適于在自動化車輛上的使用的后輪轉向系統。該系統包括物體檢測器，驅動器和控制器。物體檢測器用于檢測主車輛附近的物體。驅動器用于調整主車輛的后輪的后輪轉向角度。控制器與物體檢測器和驅動器通信。控制器被配置成基于來自物體檢測器的信息確定物體相對于主車輛的位置，當主車輛移動時操作驅動器避開物體。

閱讀優選實施例的下列詳細描述并參考各個附圖，進一步的特征和優點將更加顯而易見，優選實施例只是作為非限制性示例給出的。

附圖說明

現在將參考各個附圖，作為示例，來描述本發明，其中：

圖1是根據一個實施例的后輪轉向系統的圖示；

圖2是根據一個實施例的圖1的系統所遇到的交通場景的圖示；以及

圖3A，3B，3C和3D合起來形成根據一個實施例的圖1的系統所遇到的交通場景的圖示。

具體實施方式

圖1示出了適合于自動化車輛例如主車輛12使用的后輪轉向系統10(以下稱為系統10)的非限制性示例。這里所用的，術語“自動化車輛”的意思不是建議主車輛12需要完全的自動化或自主操作。可以預料本文介紹的教導適用于除了主車輛12后輪的后輪轉向角度14的控制以外完全由人類操作者(未示出)手動操作主車輛12的例子。就是說，主車輛12可在人類操作者除了指定目的地外幾乎什么也不做的完全自主操作類型的自動模式16下操作，和/或主車輛12可在人類操作者總體控制主車輛的轉向、油門和剎車的手動模式18下操作。如將在下面更詳細地描述的，通常需要的主車輛12的自動化的一個方面是系統10是基于物體22的位置20主動轉向主車輛12的后輪而不是只依據前輪轉向角度24和/或主車輛12的速度26等主車輛12的動態變量來被動地轉向后輪。

因此，系統10包括當物體22在主車輛12附近時，特別是當物體22位于主車輛12的移動或運動可能導致主車輛12與物體22接觸(例如碰撞、刮蹭、或擦邊撞擊)的位置20時，檢測該物體22的物體檢測器30。作為具體的非限制性例子，物體22可能是界定道路34的邊緣的一個路緣32(圖2，3A-D)，或在道路34邊緣附近的一個指示牌、交通信號燈、或是電話桿36。特別需要關注的是，當物體22的一個實例(例如路緣32和/或電話桿36)位于車輛需要以極小半徑轉彎的拐角38附近且該車輛沒有安裝這里描述的系統10時，可能會導致后輪在拐角38處“騎上”路緣32，和/或與電話桿36接觸(即刮蹭或擦邊撞擊)。雖然上面的物體的例子一般是固定的，可以預料物體22可以是移動的物體例如在道路34上或附近行走的行人、騎自行車的人或正在移入或移出與道路相鄰的停車場的車輛。