[發明專利]基于流水線、成型機和robot的智能控制方法

在審

• 申請號: 201710814808.7
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107479486A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 余樹理;陳勁虎;廖輝煌
• 申請（專利權）人: 昆山思柯馬自動化設備有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及自動控制技術，具體的，其展示一種基于流水線、成型機和robot的智能控制方法。

背景技術

隨著近年來我國人口紅利消失和原材料、能源成本的上漲，中國制造業將經歷由粗放型、低附加值模式向集約型、高附加值模式的歷史性轉變。作為高端制造業的“基石”，工業自動化裝備面臨著傳統產業改造提升、新興產業發展需求雙重機遇。而工業機器人應用早已不局限于某個領域，現代工業的方方面面都有工業機器人的身影。

而搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人，搬運機器人可安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。

但搬運機器人需應用精準控制進行其做業調控。

因此，有必要提供一種基于流水線、成型機和robot的智能控制方法來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于流水線、成型機和robot的智能控制方法。

本發明通過如下技術方案實現上述目的：

一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，具體為：智能控制系統PLC通過交換機使用profinet總線的方式將智能機器人、 注塑成型機和自動畏料、收料流設備相互通信連接，從而達到各站間的協同配合和精準定位；

具體步驟為：

S1）半成品通過自動畏料設備到達指定夾具位置時，智能控制系統PLC發送指令給機器人，機器人接收到指令并按指令執行動作，隨即反饋機器人到達指定位置信號；

S2) 智能控制系統PLC接收到反饋信號后控制半成品取料末端夾具夾取半成品后，發送機器人去注塑成型機放半成品上方等待位置；;

S3) 智能控制系統PLC接收到注塑成型機準備就緒信號后，發送機器人去半成品放料位置，并觸發機器人末端半成品夾具放料；

S4）智能控制系統PLC再次發送指令給機器人到取半成品上方等待位置；

S5）智能控制系統收到到自動畏料、收料流設備給出半成品到達指定夾具位置時，智能控制系統觸發機器人去半成品取料位置，并且控制半成品取料末端夾具夾取半成品；

S6）智能控制系統PLC再次發送指令使機器人到達半成品放料位置；

S7）注塑成型機注塑完成后，反饋信號給智能控制系統PLC，智能控制系統PLC接收到信號后發送指令給機器人去取注塑產品上方位置；

S8）智能控制系統PLC接收到機器人到達取注塑產品上方位置時，發送機器人去注塑取成品位置，并觸發成品取料末端夾具夾取成品；

S9）智能控制系統PLC發送機器人去半成品放料位置，并觸發機器人末端半成品夾具放料；

S10) 智能控制系統PLC收到機器人到達半成品上方等待位置時，發送機器人去成品下料上方位置；

S11）自動畏料、收料流設備反饋收料段準備就緒，智能控制系統PLC發送機器人去成品下料位置指令；

S12）機器人到達成品下料位置，智能控制系統PLC觸發成品取料末端夾具放成品；

S13）智能控制系統再次發送機器人去取半成品上方等待的指令。

進一步的，步驟S3）后，S4) 半成品放料完成后，智能控制系統PLC發送指令給機器人回到注塑成型機放半成品上方等待位置；

進一步的，步驟S5）后，取料末端夾取完畢，智能控制系統PLC發送指令使機器人回到半成品取料上方等待位置；

進一步的，步驟S8）后，成品夾取完畢，機器人回到夾取成品上方位置，并且機器人末端旋轉180度，去半成品放料上方位置；

進一步的，步驟S9）后，當半成品放料完成后，智能控制系統PLC發送指令給機器人回到注塑成型機放半成品上方等待位置

進一步的，步驟S12)后，成品放料完畢，智能控制系統PLC發送指令給機器人回成品下料上方位置；

與現有技術相比，本發明的智能機器人、 注塑成型機和自動畏料、收料流設備通過交換機使用profinet總線的方式來傳送和接收智能控制系統PLC的各動作指令從而達到各站間的精準定位；從而大大提高了設備的生產效率和更大程度的節省了人力和減輕作業人員頻繁的操作體力。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是圖1的局部放大示意圖。

具體實施方式

參照圖1、2,本實施例展示一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，智能控制系統PLC通過交換機使用profinet總線的方式將智能機器人、 注塑成型機和自動畏料、收料流設備相互通信連接，從而達到各站間的協同配合和精準定位。