[發明專利]基于流水線、成型機和robot的智能控制方法

在審

• 申請號: 201710814808.7
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107479486A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 余樹理;陳勁虎;廖輝煌
• 申請（專利權）人: 昆山思柯馬自動化設備有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，其特征在于：

具體為：智能控制系統PLC通過交換機使用profinet總線的方式將智能機器人、 注塑成型機和自動畏料、收料流設備相互通信連接，從而達到各站間的協同配合和精準定位；

具體步驟為：

S1）半成品通過自動畏料設備到達指定夾具位置時，智能控制系統PLC發送指令給機器人，機器人接收到指令并按指令執行動作，隨即反饋機器人到達指定位置信號；

S2) 智能控制系統PLC接收到反饋信號后控制半成品取料末端夾具夾取半成品后，發送機器人去注塑成型機放半成品上方等待位置；;

S3) 智能控制系統PLC接收到注塑成型機準備就緒信號后，發送機器人去半成品放料位置，并觸發機器人末端半成品夾具放料；

S4）智能控制系統PLC再次發送指令給機器人到取半成品上方等待位置；

S5）智能控制系統收到到自動畏料、收料流設備給出半成品到達指定夾具位置時，智能控制系統觸發機器人去半成品取料位置，并且控制半成品取料末端夾具夾取半成品；

S6）智能控制系統PLC再次發送指令使機器人到達半成品放料位置；

S7）注塑成型機注塑完成后，反饋信號給智能控制系統PLC，智能控制系統PLC接收到信號后發送指令給機器人去取注塑產品上方位置；

S8）智能控制系統PLC接收到機器人到達取注塑產品上方位置時，發送機器人去注塑取成品位置，并觸發成品取料末端夾具夾取成品；

S9）智能控制系統PLC發送機器人去半成品放料位置，并觸發機器人末端半成品夾具放料；

S10) 智能控制系統PLC收到機器人到達半成品上方等待位置時，發送機器人去成品下料上方位置；

S11）自動畏料、收料流設備反饋收料段準備就緒，智能控制系統PLC發送機器人去成品下料位置指令；

S12）機器人到達成品下料位置，智能控制系統PLC觸發成品取料末端夾具放成品；

S13）智能控制系統再次發送機器人去取半成品上方等待的指令。

2.根據權利要求1所述的一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，其特征在于：步驟S3）后， 半成品放料完成后，智能控制系統PLC發送指令給機器人回到注塑成型機放半成品上方等待位置。

3.根據權利要求1或2所述的一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，其特征在于：步驟S5）后，取料末端夾取完畢，智能控制系統PLC發送指令使機器人回到半成品取料上方等待位置。

4.根據權利要求3所述的一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，其特征在于：步驟S8）后，成品夾取完畢，機器人回到夾取成品上方位置，并且機器人末端旋轉180度，去半成品放料上方位置。

5.根據權利要求4所述的一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，其特征在于：步驟S9）后，當半成品放料完成后，智能控制系統PLC發送指令給機器人回到注塑成型機放半成品上方等待位置。

6.根據權利要求4或5所述的一種基于流水線、成型機和robot的控制方法，其特征在于：步驟S12)后，成品放料完畢，智能控制系統PLC發送指令給機器人回成品下料上方位置。