[發明專利]一種智能砌墻機器人

有效

• 申請號: 201710809277.2
• 申請日: 2017-09-10
• 公開（公告）號: CN107558747B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 孟慶仕
• 申請（專利權）人: 上海景好建筑工程有限公司
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 崔巍

1.一種智能砌墻機器人，包括四個第一支架(1)、四個履帶輪(2)、四個卷筒(3)、四個鋼絲繩(4)、四個第一步進電機(5)、四個第一電缸(6)、吸盤(7)、真空泵(8)、并聯機構(9)、第一伸縮缸(10)、第二步進電機(11)、支撐臂(12)、第三步進電機(13)、第一滑動座(14)、抹泥組件(15)、第一截斷閥(16)、第一齒條(17)、支撐板(18)、四個第一滾輪(19)、四個第一輪架(20)、水泥管道(21)、水泥泵(22)、盛磚箱(23)、水泥箱(24)、第二電缸(25)、水泥口蓋(26)、第一伺服電機(27)、第一齒輪(28)、第二齒條(29)、兩個第三電缸(30)、四個第四步進電機(31)、四個第二支架(32)、八個第二輪架(33)、八個第二滾輪(34)、兩個第三伸縮缸(35)，其特征在于：

所述支撐板(18)為矩形板狀，在其前面上的上部設有左右貫穿的燕尾槽，抹泥組件(15)中的第二滑動座(1503)通過其后面上的燕尾導軌滑動安裝在該燕尾槽中，第二伸縮缸(1504)底部豎直向上固定安裝在第二滑動座(1503)上，第三伺服電機(1505)水平向右固定安裝在第二伸縮缸(1504)伸縮桿頂部，第五伸縮缸(1506)底部水平向上固定安裝在第三伺服電機(1505)電機軸的頂端，移動水泥箱(1507)右側面的上端固定安裝在第五伸縮缸(1506)的伸縮桿頂端，該移動水泥箱(1507)為矩形箱體，在其前面的上部設有矩形狀的水泥出口，在該水泥出口的表面上設有均勻的三角形槽，以便于將水泥均勻涂抹在磚上，在移動水泥箱(1507)前面的下部安裝有第二截斷閥(1508)，在移動水泥箱(1507)的底部安裝有第五電缸(1509)，其伸縮桿穿過移動水泥箱(1507)底部，在移動水泥箱(1507)內部與矩形板相固定，通過第五電缸(1509)推拉移動水泥箱(1507)內部的矩形板，將移動水泥箱(1507)內部的水泥從水泥出口擠出，第二伺服電機(1502)豎直向下固定安裝在第二伸縮缸(1504)的底部，第二齒輪(1501)側面與第二伺服電機(1502)電機軸同心固定，第一齒條(17)固定安裝在支撐板(18)上并與第二齒輪(1501)嚙合；

在支撐板(18)頂部設有左右貫穿的燕尾槽，第一滑動座(14)通過其底部的燕尾導軌滑動安裝在該燕尾槽中，支撐臂(12)為矩形柱狀，其底部鉸接在第一滑動座(14)上，第三步進電機(13)固定安裝在第一滑動座(14)上，其電機軸與支撐臂(12)底部的轉動中心相固定，第一伸縮缸(10)底部鉸接在支撐臂(12)頂部，第二步進電機(11)固定安裝在支撐臂(12)頂部，其電機軸與第一伸縮缸(10)底部的轉動中心相固定，第四伺服電機(36)固定在第一伸縮缸(10)的伸縮桿頂部，并聯機構(9)的底板(901)固定安裝在第四伺服電機(36)的電機軸頂部，六個第四電缸(902)的底部分別沿周向均勻球鉸接在底板(901)的上表面，其伸縮桿頂部分別沿周向均勻球鉸接在頂板(903)的底面，真空泵(8)固定安裝在頂板(903)的上表面，吸盤(7)與真空泵(8)相連接，在第一滑動座(14)的后面上豎直向下固定有第一伺服電機(27)，第一齒輪(28)同心固定安裝在第一伺服電機(27)的電機軸上，第二齒條(29)固定安裝在支撐板(18)上且與第一齒輪(28)嚙合；

所述第二支架(32)為倒立的L狀，在第二支架(32)底部的前面上水平固定有第二輪架(33)，在第二輪架(33)中水平轉動安裝有第二滾輪(34)，在第二支架(32)上部前端的底面上豎直固定有第二輪架(33)，在第二輪架(33)中豎直轉動安裝有第二滾輪(34)，在豎直固定的第二輪架(33)的側面固定安裝有第四步進電機(31)，其電機軸與第二滾輪(34)側面中心相固定，兩個第三伸縮缸(35)分別豎直固定安裝在支撐板(18)頂部的左右兩端，在兩個第三伸縮缸(35)的頂部分別固定有第二支架(32)，且該第二支架(32)的水平部分水平向前，在該第二支架(32)頂部的后部分別水平向前固定有第三電缸(30)，其伸縮桿頂部分別固定在另外兩個第二支架(32)，且該第二支架(32)與第三伸縮缸(35)上的第二支架(32)相對安裝；

在支撐板(18)的前面的四個角處分別轉動安裝有四個第一輪架(20)，在四個第一輪架(20)中轉動安裝有四個第一滾輪，且四個第一滾輪(19)與其上部的第二滾輪(34)上下對齊。

2.根據權利要求1所述的一種智能砌墻機器人，其特征在于：所述四個第一支架(1)為矩形柱狀，其分別水平固定安裝在支撐板(18)后面的四個角處，四個履帶輪分別安裝在底部的兩個第一支架(1)的外側面的前后兩端，四個第一電缸(6)分別固定安裝在上部兩個第一支架(1)的外側面的前后兩端，其伸縮桿穿過第一支架(1)滑動安裝在盛磚箱(23)側面上的孔中，四個卷筒(3)分別轉動安裝在上部兩個第一支架(1)下部的前后兩端，四個第一步進電機(5)分別固定安裝在上部兩個第一支架(1)下部的前后兩端，其電機軸分別與四個卷筒(3)側面同心固定，四個鋼絲繩(4)一端分別固定在四個卷筒(3)上，并纏繞在四個卷筒(3)上，另一端分別固定在盛磚箱(23)左右兩側面的前后兩側，水泥箱(24)為矩形箱體，固定安裝在盛磚箱(23)底部，水泥箱(24)后面的左部上端設有用于灌注水泥的矩形開口，水泥口蓋(26)與該矩形開口滑動配合，第二電缸(25)豎直固定安裝在水泥箱(24)后面左部的底部，其伸縮桿與水泥口蓋(26)側面相固定，在水泥箱(24)前面左部的底部固定有水泥泵(22)，第一截斷閥(16)固定安裝在盛磚箱(23)前面左部的頂部，與水泥泵(22)上下對齊，二者通過水泥管道(21)連接。