[發明專利]一種基于雙傳感器探測的車輛輔助駕駛預警方法

在審

• 申請號: 201710803590.5
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN108263275A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 高曉東;徐蘋;劉全英
• 申請（專利權）人: 青島翰興知識產權運營管理有限公司;西安交通大學青島研究院
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60T7/22;G01S15/08;G01S15/93;G01S17/08;G01S17/93
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一種基于雙傳感器探測的車輛輔助駕駛預警方法，包括優化設置第一、第二探測傳感器，進行預先定標，對探測方向上的臺階進行掃描，計算得到臺階的高度和車輛到臺階的距離，根據不同的探測周期判斷車輛的刮蹭情況，并實時報警和調整駕駛方式，能夠定量化的提醒駕駛員，并且加大了探測范圍，避免了探測盲區，有效防止發生刮蹭。

技術領域

本發明涉及車輛安全領域，具體涉及一種基于雙傳感器探測的車輛輔助駕駛預警方法。

背景技術

隨著社會經濟的發展，車輛成為了現代社會家庭的首選代步工具，其數量在近10年內迅速的增加。目前停車難的問題已經凸顯，復雜停車環境也日趨增多。在車輛駕駛的過程中，難免會出現需要經過的障礙路況，例如停車時經常需要駛上路邊的臺階等，在這些情況下，由于不同品牌和不同型號的車輛的結構都設計的不同，尤其是底盤與地面的高度也不一樣，并且駕駛員對于路邊障礙情況的判斷也會不同，尤其在障礙物的大小處于車輛能否順利通過的臨界參數附近時，駕駛員很難準確的判斷。因此，車輛經常發生刮蹭，尤其是對底盤和保險杠的刮蹭，造成了經濟損失。

目前，現有的車輛障礙物探測大都適用雷達和影像的方式，利用雷達探測到存在障礙物時，發出預警提醒駕駛員注意，或是通過影響的方式將障礙物的影像呈現給駕駛員以示預警。然而，上述方式雖然可以有效的避免刮蹭和碰撞，但是上述方式無法定量的提示駕駛員，從而駕駛員被提醒的情況下，也會駕駛車輛發生刮蹭，尤其是在需要駛上臺階的情況。此外，由于現有的探測方法大都是以平行測量或近似平行的方式測量周邊的障礙物，當障礙物處于低于車輛后部，并且靠近車輛的位置處時，這些位置屬于探測的盲區，無法通過現有的方式進行探測。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種能夠實現實時預判障礙物的高度，與車輛能夠用過的高度進行對比，定量化的提醒駕駛員，并且加大了探測范圍，避免了探測盲區，從而有效防止發生刮蹭的基于雙傳感器探測的車輛輔助駕駛預警方法。

本發明提供了一種基于雙傳感器探測的車輛輔助駕駛預警方法，依次包括以下步驟：

(1)在車輛的車頭和/或車尾的中心位置處分別設置用于探測前方或后方臺階的高度的第一、第二探測傳感器，其中第一、第二探測傳感器位于同一位置，并且探測方向在豎直方向上能夠調節，調整的探測角度預先進行了標定；

(2)當車輛的車尾或車頭不需要駛上臺階時，則臺階探測開關處于關閉的狀態，當車輛的車尾或車頭需要駛上臺階時，打開臺階探測開關，進入步驟(3)；

(3)通過第一探測傳感器在豎直方向以預設頻率發射探測信號，實時的調整探測角度，在后方或前方的豎直探測范圍內進行完整掃描；

(4)在進行完整掃描后，當確定存在臺階時，同時開啟第一、第二探測傳感器，調整探測角度使得第一、二探測傳感器分別探測臺階的上沿和下沿，記錄此時的第一、第二探測傳感器探測到的探測角度值α和β，并記錄此時第一、第二探測傳感器分別至臺階的上沿和下沿的長度值L1和L2；

(5)計算臺階的高度同時計算得到車輛到臺階的距離D，其中

(6)如果D大于車輛的安全距離閾值時，保持車速和探測頻率，否則降低車速，并且提高探測頻率；

(7)將步驟(5)中計算得到的臺階高度H，與車輛與地面之間的間隙值進行對比，播報臺階高度H與車輛與地面之間的間隙值的差值，發出預警提示；

(8)車輛繼續行駛，在下一個探測周期內，分別調整第一、第二探測傳感器探測的角度值α和β，使得第一、第二探測傳感器依然探測臺階的上沿和下沿，并分別記錄此時的探測角度值α和β，以及第一、第二探測傳感器分別至臺階的上沿的長度值L1和至臺階的下沿的長度值L2

(9)用與步驟(5)相同的計算方式計算得到此時臺階的高度H和車輛到臺階的距離D；