[發(fā)明專利]一種基于雙傳感器探測(cè)的車輛輔助駕駛預(yù)警方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710803590.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108263275A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高曉東;徐蘋;劉全英
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島翰興知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營(yíng)管理有限公司;西安交通大學(xué)青島研究院
• 主分類號(hào): B60Q9/00
• 分類號(hào): B60Q9/00;B60T7/22;G01S15/08;G01S15/93;G01S17/08;G01S17/93
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1.一種基于雙傳感器探測(cè)的車輛輔助駕駛預(yù)警方法，其特征在于，依次包括以下步驟：

(1)在車輛的車頭和/或車尾的中心位置處分別設(shè)置用于探測(cè)前方或后方臺(tái)階的高度的第一、第二探測(cè)傳感器，其中第一、第二探測(cè)傳感器位于同一位置，并且探測(cè)方向在豎直方向上能夠調(diào)節(jié)，調(diào)整的探測(cè)角度預(yù)先進(jìn)行了標(biāo)定；

(2)當(dāng)車輛的車尾或車頭不需要駛上臺(tái)階時(shí)，則臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)處于關(guān)閉的狀態(tài)，當(dāng)車輛的車尾或車頭需要駛上臺(tái)階時(shí)，打開(kāi)臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)，進(jìn)入步驟(3)；

(3)通過(guò)第一探測(cè)傳感器在豎直方向以預(yù)設(shè)頻率發(fā)射探測(cè)信號(hào)，實(shí)時(shí)的調(diào)整探測(cè)角度，在后方或前方的豎直探測(cè)范圍內(nèi)進(jìn)行完整掃描；

(4)在進(jìn)行完整掃描后，當(dāng)確定存在臺(tái)階時(shí)，同時(shí)開(kāi)啟第一、第二探測(cè)傳感器，調(diào)整探測(cè)角度使得第一、二探測(cè)傳感器分別探測(cè)臺(tái)階的上沿和下沿，記錄此時(shí)的第一、第二探測(cè)傳感器探測(cè)到的探測(cè)角度值α和β，并記錄此時(shí)第一、第二探測(cè)傳感器分別至臺(tái)階的上沿和下沿的長(zhǎng)度值L1和L2；

(5)計(jì)算臺(tái)階的高度同時(shí)計(jì)算得到車輛到臺(tái)階的距離D，其中

(6)如果D大于車輛的安全距離閾值時(shí)，保持車速和探測(cè)頻率，否則降低車速，并且提高探測(cè)頻率；

(7)將步驟(5)中計(jì)算得到的臺(tái)階高度H，與車輛與地面之間的間隙值進(jìn)行對(duì)比，播報(bào)臺(tái)階高度H與車輛與地面之間的間隙值的差值，發(fā)出預(yù)警提示；

(8)車輛繼續(xù)行駛，在下一個(gè)探測(cè)周期內(nèi)，分別調(diào)整第一、第二探測(cè)傳感器探測(cè)的角度值α和β，使得第一、第二探測(cè)傳感器依然探測(cè)臺(tái)階的上沿和下沿，并分別記錄此時(shí)的探測(cè)角度值α和β，以及第一、第二探測(cè)傳感器分別至臺(tái)階的上沿的長(zhǎng)度值L1和至臺(tái)階的下沿的長(zhǎng)度值L2

(9)用與步驟(5)相同的計(jì)算方式計(jì)算得到此時(shí)臺(tái)階的高度H和車輛到臺(tái)階的距離D；

(10)重復(fù)步驟(2)-(9)，根據(jù)臺(tái)階的高度H和車輛到臺(tái)階的距離D，實(shí)時(shí)播報(bào)并發(fā)出預(yù)警提示，調(diào)整車輛的駕駛方式。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一、第二探測(cè)傳感器為超聲波探測(cè)傳感器或激光探測(cè)傳感器。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述超聲波探測(cè)傳感器或激光探測(cè)傳感器為超聲波距離探測(cè)傳感器或激光距離探測(cè)傳感器。

4.如權(quán)利要求1-3之一所述的方法，其特征在于：所述打開(kāi)臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)的方式為自動(dòng)或通過(guò)駕駛員手動(dòng)的方式。

5.如權(quán)利要求1-4之一所述的方法，其特征在于：步驟(10)中根據(jù)臺(tái)階的高度H和車輛到臺(tái)階的距離D，實(shí)時(shí)播報(bào)并發(fā)出預(yù)警提示，調(diào)整車輛的駕駛方式的駕駛方式具體為：

A、如果D大于車輛的安全距離閾值時(shí)，且H大于車輛與地面之間的間隙值時(shí)，不降低車速，保持探測(cè)頻率不變；

B、如果D小于等于車輛的安全距離閾值時(shí)，且H大于車輛與地面之間的間隙值時(shí)，降低車速，提高探測(cè)頻率；

C、如果D大于車輛的安全距離閾值時(shí)，且H小于車輛與地面之間的間隙值時(shí)，降低車速，提高探測(cè)頻率，發(fā)出報(bào)警提示；

D、如果D小于車輛的安全距離閾值時(shí)，且H小于車輛與地面之間的間隙值時(shí)，自動(dòng)控制車輛剎車。