[發(fā)明專(zhuān)利]物品裝載設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710801874.0
• 申請(qǐng)日: 2017-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107792590B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 權(quán)藤卓也;菅野茂;倉(cāng)山淳;巖井正美;味生淳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社大福
• 主分類(lèi)號(hào): B65G1/04
• 分類(lèi)號(hào): B65G1/04
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張雨;劉林華

本發(fā)明涉及一種物品裝載設(shè)備。控制部執(zhí)行第1裝載控制和第2裝載控制。第1裝載控制是控制裝載動(dòng)作部以按照配列信息將多個(gè)對(duì)象物品向第1支承體載置的控制。第2裝載控制是下述控制：基于配列信息、檢測(cè)部的檢測(cè)信息及關(guān)于裝載區(qū)域的信息中的至少1個(gè)，執(zhí)行判別是否能夠?qū)⑹Ｓ辔锲费b載到第1支承體中的第2判別處理，在由第2判別處理判別為能夠裝載的情況下控制裝載動(dòng)作部以將剩余物品向第1支承體載置。控制部在第1裝載控制的執(zhí)行中沒(méi)有由第1判別處理判別為差異狀態(tài)的情況下，持續(xù)執(zhí)行第1裝載控制，在第1裝載控制的執(zhí)行中由第1判別處理判別為差異狀態(tài)的情況下，代替第1裝載控制而執(zhí)行第2裝載控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種物品裝載設(shè)備，其具備進(jìn)行相對(duì)于單一的第1支承體載置多個(gè)對(duì)象物品的動(dòng)作的裝載動(dòng)作部、和控制裝載動(dòng)作部的控制部，控制部按照關(guān)于多個(gè)對(duì)象物品的各自的表示在第1支承體中的姿勢(shì)及位置的配列信息控制裝載動(dòng)作部，以便將多個(gè)對(duì)象物品向第1支承體載置。

背景技術(shù)

在日本特開(kāi)2015－040120號(hào)公報(bào)（專(zhuān)利文獻(xiàn)1）中記載有上述那樣的物品裝載設(shè)備的一例。在專(zhuān)利文獻(xiàn)1的物品裝載設(shè)備中，將被輸送機(jī)支承的對(duì)象物品用移載機(jī)器人取出1個(gè)，將由移載機(jī)器人取出的該對(duì)象物品以配列信息表示的配列向箱車(chē)（第1支承體）載置，從而將多個(gè)對(duì)象物品1個(gè)個(gè)地按照配列信息向箱車(chē)（第1支承體）載置。

在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1的物品裝載設(shè)備中，有下述這樣的情況：由移載機(jī)器人載置在箱車(chē)上的物品的姿勢(shì)破壞，由此產(chǎn)生載置在第1支承體中的對(duì)象物品未如配列信息表示的配列那樣載置的狀態(tài)。如果像這樣載置在第1支承體中的物品的姿勢(shì)破壞，則有然后不能按照配列信息將對(duì)象物品向箱車(chē)載置的情況。并且，在不能按照配列信息將對(duì)象物品向箱車(chē)載置的情況下，使裝載控制中斷，所以有不能將多個(gè)對(duì)象物品順暢地向第1支承體載置的情況。

發(fā)明內(nèi)容

所以，需要即使在載置在第1支承體中的對(duì)象物品的位置或姿勢(shì)與配列信息不同的情況下也能夠繼續(xù)將對(duì)象物品向第1支承體載置、能夠?qū)⒍鄠€(gè)對(duì)象物品的全部順暢地向第1支承體載置的物品裝載設(shè)備。

涉及本公開(kāi)的物品裝載設(shè)備具備：裝載動(dòng)作部，其進(jìn)行相對(duì)于單一的第1支承體載置多個(gè)對(duì)象物品的動(dòng)作；控制部，其控制前述裝載動(dòng)作部；前述控制部執(zhí)行控制前述裝載動(dòng)作部的第1裝載控制，以便按照關(guān)于前述多個(gè)對(duì)象物品的各自的表示在前述第1支承體中的姿勢(shì)及位置的配列信息將前述多個(gè)對(duì)象物品向前述第1支承體載置；

前述裝載動(dòng)作部將被第2支承體支承的前述對(duì)象物品取出，將該對(duì)象物品向前述第1支承體載置；前述物品裝載設(shè)備還具備檢測(cè)部和判別部，所述檢測(cè)部檢測(cè)被前述第1支承體支承的前述對(duì)象物品的相對(duì)于前述第1支承體的位置及姿勢(shì)，所述判別部在前述第1裝載控制的執(zhí)行中，執(zhí)行第1判別處理，所述第1判別處理基于前述檢測(cè)部的檢測(cè)信息判別是否是物品沒(méi)有如前述配列信息表示的配列那樣裝載在前述第1支承體中的差異狀態(tài)；前述判別部每當(dāng)將前述對(duì)象物品向前述第1支承體載置時(shí)執(zhí)行前述第1判別處理；當(dāng)由前述第1判別處理判別為是前述差異狀態(tài)時(shí)，將前述對(duì)象物品中的沒(méi)有載置在前述第1支承體中的物品作為剩余物品；前述控制部在前述第1裝載控制的執(zhí)行完成后，以前述判別部借助前述第1判別處理沒(méi)有判別為前述差異狀態(tài)為條件，重復(fù)執(zhí)行前述第1裝載控制；在前述第1裝載控制的執(zhí)行中，在由前述第1判別處理判別為前述差異狀態(tài)的情況下，代替前述第1裝載控制而執(zhí)行第2裝載控制；前述第2裝載控制是下述這樣的控制：基于前述配列信息、前述檢測(cè)部的檢測(cè)信息、及關(guān)于能夠在前述第1支承體上裝載物品的裝載區(qū)域的信息中的至少1個(gè)，執(zhí)行判別是否能夠?qū)⑶笆鍪Ｓ辔锲费b載到前述第1支承體中的第2判別處理，在由前述第2判別處理判別為能夠裝載的情況下，控制前述裝載動(dòng)作部，以便將前述剩余物品向前述第1支承體載置。

根據(jù)該方案，通過(guò)控制部持續(xù)執(zhí)行第1裝載控制，能夠按照配列信息將多個(gè)對(duì)象物品向第1支承體載置。但是，在將應(yīng)向第1支承體載置的多個(gè)對(duì)象物品的一部分載置在第1支承體中的階段，有因載置在第1支承體中的對(duì)象物品倒下等而發(fā)生對(duì)象物品沒(méi)有如配列信息表示的配列那樣載置在第1支承體中的狀態(tài)的情況。在這樣的情況下，代替第1裝載控制而執(zhí)行第2裝載控制。