[發明專利]物品裝載設備

有效

• 申請號: 201710801874.0
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN107792590B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 權藤卓也;菅野茂;倉山淳;巖井正美;味生淳
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張雨;劉林華

1.一種物品裝載設備，具備：

裝載動作部，其進行相對于單一的第1支承體載置多個對象物品的動作；

控制部，其控制前述裝載動作部；

這里，前述控制部執行控制前述裝載動作部的第1裝載控制，以便按照關于前述多個對象物品的各自的表示在前述第1支承體中的姿勢及位置的配列信息將前述多個對象物品向前述第1支承體載置；

其特征在于，

前述裝載動作部將被第2支承體支承的前述對象物品取出，將該對象物品向前述第1支承體載置；

前述物品裝載設備還具備檢測部和判別部，所述檢測部檢測被前述第1支承體支承的前述對象物品的相對于前述第1支承體的位置及姿勢，所述判別部在前述第1裝載控制的執行中，執行第1判別處理，所述第1判別處理基于前述檢測部的檢測信息判別是否是物品沒有如前述配列信息表示的配列那樣裝載在前述第1支承體中的差異狀態；

前述判別部每當將前述對象物品向前述第1支承體載置時執行前述第1判別處理；

當由前述第1判別處理判別為是前述差異狀態時，將前述對象物品中的沒有載置在前述第1支承體中的物品作為剩余物品；

前述控制部在前述第1裝載控制的執行完成后，以前述判別部借助前述第1判別處理沒有判別為前述差異狀態為條件，重復執行前述第1裝載控制；

在前述第1裝載控制的執行中，在由前述第1判別處理判別為前述差異狀態的情況下，代替前述第1裝載控制而執行第2裝載控制；

前述第2裝載控制是下述這樣的控制：基于前述配列信息、前述檢測部的檢測信息、及關于能夠在前述第1支承體上裝載物品的裝載區域的信息中的至少1個，執行判別是否能夠將前述剩余物品裝載到前述第1支承體中的第2判別處理，在由前述第2判別處理判別為能夠裝載的情況下，控制前述裝載動作部，以便將前述剩余物品向前述第1支承體載置，

物品的外形形成為長方體；

前述配列信息表示將物品在上下方向上以1層或多層堆起的配列；

前述控制部在前述第2判別處理中，當將前述剩余物品的全部載置在前述第1支承體中時，在容納在前述裝載區域的上限高度以下的情況下，判別為能夠將前述剩余物品裝載到前述第1支承體中。

2.如權利要求1所述的物品裝載設備，其特征在于，

前述第2裝載控制在由前述第2判別處理判別為能夠裝載的情況下，控制前述裝載動作部，以便在載置在前述第1支承體中的前述對象物品的配列與前述配列信息表示的配列不同的狀態的原狀下將前述剩余物品向前述第1支承體載置。

3.如權利要求1所述的物品裝載設備，其特征在于，

前述控制部在前述第2判別處理中，基于前述配列信息和前述裝載區域的體積，在前述對象物品的合計體積相對于前述裝載區域的體積的比例是預先設定的設定比例以下的情況下，認為前述剩余物品的全部容納在前述裝載區域的上限高度以下，判別為能夠將前述剩余物品裝載到前述第1支承體中。

4.如權利要求1所述的物品裝載設備，其特征在于，

前述控制部在前述第2判別處理中，基于前述檢測部的檢測信息，檢測前述第1支承體的上表面及載置在前述第1支承體中的前述對象物品的上表面中的能夠裝載前述剩余物品的能夠裝載面，在假定為將前述剩余物品載置在前述能夠裝載面上的情況下，容納在前述第1支承體的前述上限高度以下的情況下，認為前述剩余物品的全部容納在前述裝載區域的上限高度以下，判別為能夠將前述剩余物品裝載到前述第1支承體中。

5.如權利要求1所述的物品裝載設備，其特征在于，

前述控制部在前述第2判別處理中，基于前述檢測部的檢測信息，在能夠由前述裝載動作部將沒有以前述配列信息表示的姿勢載置的前述對象物品的姿勢修正為前述配列信息表示的姿勢的情況下，判別為能夠將前述剩余物品裝載到前述第1支承體中；

前述控制部在由前述第2判別處理判別為能夠裝載的情況下，在前述第2裝載控制中，控制前述裝載動作部，以便在使沒有以前述配列信息表示的姿勢載置的前述對象物品的姿勢修正后按照前述配列信息將前述剩余物品向前述第1支承體載置。

6.如權利要求1或2所述的物品裝載設備，其特征在于，

前述第1支承體形成為上表面開口的箱狀。