[發明專利]一種超聲波檢測機器人

在審

• 申請號: 201710797222.4
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107440744A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 劉銓權;王春寶;段麗紅;尚萬峰;張鑫;申亞京;吳正治;李維平;石青;林焯華;孫同陽;侯安新;李利民;李偉光;夏金鳳;李漾
• 申請（專利權）人: 深圳銘銳醫療自動化有限公司
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 胡彬

技術領域

本發明涉及醫療設備技術領域，尤其涉及一種超聲檢測波機器人。

背景技術

超聲波檢查是利用超聲產生的波在人體內傳播，通過示波屏顯示體內各種器官和組織對超聲的反射和減弱規律來診斷疾病的方法。由于超聲波探頭移動方式靈活，因而廣泛應用于人體身體狀況檢查。

現有的超聲波體檢操作中，醫生手持超聲波探頭，在人體待查器官所在的體表移動和調整超聲波探頭的位置和姿態，獲取人體器官的超聲波影像，進而判斷健康狀況。由于體檢人群數量眾多，導致醫生操作負擔重，極易引發醫生肩周炎等職業病，而且，醫生手持超聲波探頭的方式，定位不準確，尤其在變換超聲波探頭的位置和姿勢時，人工移動不準確，易影響檢查結果的精確性，另外，會因醫生手部顫抖而造成反饋的超聲影像不穩定問題。

發明內容

本發明的目的在于提出一種超聲波檢測機器人，能夠解決現有技術中，操作者通過控制操作端調整超聲波探頭的位置和姿態時，由于手部顫抖而造成反饋的超聲影像不穩定問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種超聲波檢測機器人，包括：

夾持機構，用于夾持超聲波探頭，所述夾持機構的長度可調，以夾持不同長度的所述超聲波探頭；萬向調整機構，其上安裝有所述夾持機構，用于調節所述夾持機構的角度和位置；及定位機械臂，與所述萬向調整機構連接。

進一步的，所述定位機械臂包括：

固定座；第一機械臂，其轉動連接于所述固定座，并與安裝于所述固定座的第一驅動機構連接，所述第一驅動機構驅動所述第一機械臂繞第一旋轉方向轉動；第二機械臂，其兩側轉動連接于所述第一機械臂，并與安裝于所述第一機械臂上的第二驅動機構連接，所述第二驅動機構驅動所述第二機械臂繞第二旋轉方向轉動；第三機械臂，其兩側轉動連接于所述第二機械臂，并與安裝于所述第二機械臂上的第三驅動機構連接，所述第三驅動機構驅動所述第三機械臂繞第三旋轉方向轉動；第四機械臂，其轉動連接于第三機械臂，并與安裝于所述第三機械臂上的第四驅動機構連接，所述第四驅動機構能夠驅動所述第四機械臂繞第四旋轉方向旋轉；第五機械臂，其兩側轉動連接于所述第四機械臂，并與安裝于所述第四機械臂上的第五驅動機構連接，所述第五驅動機構能夠驅動所述第五機械臂繞第五旋轉方向旋轉；所述萬向調整機構設置于所述第五機械臂上，并與安裝于所述第五機械臂上的第六驅動機構連接，所述第六驅動機構能夠驅動所述萬向調整機構繞第六旋轉方向旋轉。

進一步的，所述萬向調整機構包括：基座；支架，與所述基座轉動連接；工作臺，位于所述支架遠離所述基座的一端并與所述支架轉動連接；調整組件，位于所述支架上并與所述工作臺連接；動力組件，設置于所述基座上并與所述調整組件連接，通過所述調整組件控制所述支架或所述工作臺轉動，所述支架的轉動軸和所述工作臺的轉動軸不平行。

進一步的，所述調整組件包括間隔設置的第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪之間嚙合設置有第三齒輪，所述第一齒輪、所述第二齒輪和所述第三齒輪均與所述支架轉動連接，所述第三齒輪與所述工作臺連接；所述第一齒輪與所述第二齒輪同向或反向轉動，用于帶動所述工作臺或所述支架轉動。

進一步的，所述調整組件還包括蝸桿和與所述工作臺固定連接的蝸輪，所述蝸桿的一端與所述蝸輪嚙合，所述蝸桿的另一端與所述第三齒輪同軸連接，所述蝸輪轉動時帶動所述工作臺轉動。

進一步的，所述動力組件包括對稱設置于所述基座上的第一動力組件和第二動力組件，所述第一動力組件的輸出端連接于所述第一齒輪，所述第二動力組件的輸出端連接于所述第二齒輪。

進一步的，所述夾持機構包括長度可調的定位板，以及設置在所述定位板上的至少一個夾持件，所述超聲波探頭由所述夾持件夾持固定，所述定位板安裝在所述萬向調整機構上并由所述萬向調整機構調節角度和位置。

進一步的，所述定位板包括上定位板和下定位板，所述上定位板和下定位板之間設有長度調節裝置，所述長度調節裝置包括撥桿、傳動組件和復位組件，所述撥桿轉動連接在所述上定位板上，所述傳動組件的兩端分別轉動連接于所述撥桿以及所述下定位板，所述傳動組件兩端之間的位置轉動連接在所述上定位板上，所述復位組件連接于所述上定位板和所述下定位板。

進一步的，所述傳動組件包括轉動連接于所述撥桿的第一連桿，與所述第一連桿轉動連接且與所述上定位板轉動連接的第二連桿，與所述第二連桿未連接第一連桿的一端轉動連接的第三連桿，以及與所述第三連桿未連接所述第二連桿的一端固定連接的推桿，所述推桿連接于所述下定位板。