[發(fā)明專利]一種超聲波檢測(cè)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710797222.4
• 申請(qǐng)日: 2017-09-06
• 公開（公告）號(hào): CN107440744A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉銓權(quán);王春寶;段麗紅;尚萬峰;張?chǎng)?/a>;申亞京;吳正治;李維平;石青;林焯華;孫同陽;侯安新;李利民;李偉光;夏金鳳;李漾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳銘銳醫(yī)療自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): A61B8/00
• 分類號(hào): A61B8/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 胡彬

1.一種超聲波檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括：

夾持機(jī)構(gòu)(3)，用于夾持超聲波探頭(4)，所述夾持機(jī)構(gòu)(3)的長(zhǎng)度可調(diào)，以夾持不同長(zhǎng)度的所述超聲波探頭(4)；

萬向調(diào)整機(jī)構(gòu)(2)，其上安裝有所述夾持機(jī)構(gòu)(3)，用于調(diào)節(jié)所述夾持機(jī)構(gòu)(3)的角度和位置；及

定位機(jī)械臂(1)，與所述萬向調(diào)整機(jī)構(gòu)(2)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲波檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述定位機(jī)械臂(1)包括：

固定座(11)；

第一機(jī)械臂(12)，其轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述固定座(11)，并與安裝于所述固定座(11)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第一機(jī)械臂(12)繞第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

第二機(jī)械臂(13)，其轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一機(jī)械臂(12)，并與安裝于所述第一機(jī)械臂(12)上的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)械臂(13)繞第二旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

第三機(jī)械臂(14)，其轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二機(jī)械臂(13)，并與安裝于所述第二機(jī)械臂(13)上的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第三機(jī)械臂(14)繞第三旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

第四機(jī)械臂(15)，其轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第三機(jī)械臂(14)，并與安裝于所述第三機(jī)械臂(14)上的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述第四機(jī)械臂(15)繞第四旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)；

第五機(jī)械臂(16)，其轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第四機(jī)械臂(15)，并與安裝于所述第四機(jī)械臂(15)上的第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述第五機(jī)械臂(16)繞第五旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)；

萬向調(diào)整機(jī)構(gòu)(2)設(shè)置于所述第五機(jī)械臂(16)上，并與安裝于所述第五機(jī)械臂(16)上的第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述萬向調(diào)整機(jī)構(gòu)(2)繞第六旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲波檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述萬向調(diào)整機(jī)構(gòu)(2)包括：

基座(21)；

支架(22)，與所述基座(21)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

工作臺(tái)(23)，位于所述支架(22)遠(yuǎn)離所述基座(21)的一端并與所述支架(22)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

調(diào)整組件，位于所述支架(22)上并與所述工作臺(tái)(23)連接；

動(dòng)力組件，設(shè)置于所述基座(21)上并與所述調(diào)整組件連接，通過所述調(diào)整組件控制所述支架(22)或所述工作臺(tái)(23)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支架(22)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述工作臺(tái)(23)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸不平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的超聲波檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)整組件包括間隔設(shè)置的第一齒輪(241)和第二齒輪(242)，所述第一齒輪(241)與所述第二齒輪(242)之間嚙合設(shè)置有第三齒輪(243)，所述第一齒輪(241)、所述第二齒輪(242)和所述第三齒輪(243)均與所述支架(22)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三齒輪(243)與所述工作臺(tái)(23)連接；

所述第一齒輪(241)與所述第二齒輪(242)同向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，用于帶動(dòng)所述工作臺(tái)(23)或所述支架(22)轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲波檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)整組件還包括蝸桿(261)和與所述工作臺(tái)(23)固定連接的蝸輪(262)，所述蝸桿(261)的一端與所述蝸輪(262)嚙合，所述蝸桿(261)的另一端與所述第三齒輪(243)同軸連接，所述蝸輪(262)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述工作臺(tái)(23)轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的超聲波檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)力組件包括對(duì)稱設(shè)置于所述基座(21)上的第一動(dòng)力組件和第二動(dòng)力組件，所述第一動(dòng)力組件的輸出端連接于所述第一齒輪(241)，所述第二動(dòng)力組件的輸出端連接于所述第二齒輪(242)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲波檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)(3)包括長(zhǎng)度可調(diào)的定位板(31)，以及設(shè)置在所述定位板(31)上的至少一個(gè)夾持件(33)，所述超聲波探頭(4)由所述夾持件(33)夾持固定，所述定位板(31)安裝在所述萬向調(diào)整機(jī)構(gòu)(2)上并由所述萬向調(diào)整機(jī)構(gòu)(2)調(diào)節(jié)角度和位置。