[發明專利]轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201710796254.2
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107792165B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 青木崇
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 潘煒;王艷江

本發明提供了一種轉向控制裝置。在返回控制單元中，駕駛員轉向校正單元基于轉向轉矩和方向盤位置相關信息計算與針對返回控制量的計算處理中的任何計算參量有關地輸出的校正量，使得當沿朝向方向盤的中立位置的返回方向施加轉向轉矩時，返回控制量被保持或增大，并且當沿背離方向盤的中立位置的轉動方向施加絕對值等于或大于預定臨界值的轉向轉矩時，返回控制量被減小。方向盤位置相關信息是在方向盤位于中立位置時值為零并且基于方向盤位置與中立位置的關系值為正或負的信息。

技術領域

本公開涉及轉向控制裝置。

背景技術

在低的車輛速度范圍內，車身或輪胎的側滑角度與車輛速度較高時的側滑角度相比相對較小。在相同的轉向角度和橫向加速度下，在低的車輛速度范圍內，從路面接收到的自回正(self-aligning)轉矩較小。當自回正轉矩變得大約等于或小于轉向機構中的摩擦力時，方向盤不容易返回至中立位置。因此，需要駕駛員有意地執行使方向盤返回至中立位置的操作。因此，執行“返回控制”的轉向控制裝置是已知的。在該返回控制中，計算方向盤向中立位置返回所沿的方向上的校正轉矩并且將該校正轉矩與輔助轉矩相加。

例如，日本專利公報No.4959217公開了一種考慮到以下問題的裝置。也就是說，當在由駕駛員保持轉向的同時執行返回控制時，難以以較小的轉向角度且特別地以低的車輛速度穩定地執行轉向。在此，作為解決該問題的手段，計算增益使得：當轉向轉矩為0時增益的值為1，并且增益的值隨著轉向轉矩從0沿負方向或正方向增大而逐漸接近0。隨后，計算出的增益與返回轉矩相乘，并且來自返回控制的輸出在轉向被保持時得到抑制。

在日本專利公報No.4959217中的技術中，當駕駛員主動沿返回方向施加轉向轉矩時，來自返回控制的輸出也被抑制。因此，出現了置于駕駛員上的轉向載荷增大的問題。

發明內容

因此，期望提供一種轉向控制裝置，該轉向控制裝置在返回控制期間基于由駕駛員進行的轉向來適當地調整返回控制量。

示例性實施方式提供了一種轉向控制裝置，該轉向控制裝置基于由駕駛員施加的轉向轉矩來控制由轉向輔助馬達輸出的輔助轉矩。轉向控制裝置包括基本輔助轉矩計算單元和返回控制單元，該基本輔助轉矩計算單元計算基本輔助轉矩。返回控制單元計算用于提供輔助使得方向盤返回至中立位置的返回控制量作為待與基本輔助轉矩相加的校正轉矩。

在此，“在方向盤位于中立位置時值為0并且基于方向盤位置與中立位置的關系值為正或負的信息”被簡稱為“方向盤位置相關信息”。例如，當方向盤定位在相對于中立位置的左側時，方向盤位置相關信息的值為正。當方向盤定位在相對于中立位置的右側時，方向盤位置相關信息的值為負。除了直接指示方向盤的旋轉量的轉向角度之外，方向盤位置相關信息還包括諸如馬達旋轉角度、傳動系統齒輪的旋轉角度、輪胎的轉向角度或與轉向角度有關的橫擺速率之類的信息。

返回控制單元包括駕駛員轉向校正單元，該駕駛員轉向校正單元基于轉向轉矩和方向盤位置相關信息來計算與針對返回控制量的計算處理中的任何計算參量有關地輸出的校正量。計算校正量，使得當沿朝向方向盤的中立位置的返回方向施加轉向轉矩時，返回控制量被保持或增大，并且使得當沿背離方向盤的中立位置的轉動方向施加絕對值等于或大于預定的臨界值的轉向轉矩時，返回控制量被減小。

也就是說，當駕駛員沿返回方向施加轉向轉矩時，駕駛員轉向校正單元通過保持返回控制量或使返回控制量增大來防止使轉向載荷增大或減小。另外，當駕駛員沿轉動方向施加轉向轉矩時，駕駛員轉向校正單元通過使返回控制量減小來減輕抑制轉向的感覺。然而，當轉向方向上的轉向轉矩的絕對值較小時，在一些情況下不需要考慮對轉向的影響。因此，當轉向方向上的轉向轉矩的絕對值等于或大于預定臨界值時，返回控制量被減小。當然，臨界值可以設定成0。