[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710796254.2
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107792165B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 青木崇
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 潘煒;王艷江

1.一種轉(zhuǎn)向控制裝置，所述轉(zhuǎn)向控制裝置基于由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來控制由轉(zhuǎn)向輔助馬達輸出的輔助轉(zhuǎn)矩，所述轉(zhuǎn)向控制裝置包括：

基本輔助轉(zhuǎn)矩計算單元，所述基本輔助轉(zhuǎn)矩計算單元計算基本輔助轉(zhuǎn)矩；以及

返回控制單元，所述返回控制單元計算用于提供輔助使得方向盤返回至中立位置的返回控制量作為待與所述基本輔助轉(zhuǎn)矩相加的校正轉(zhuǎn)矩，其中，

所述返回控制單元包括：

駕駛員轉(zhuǎn)向校正單元，所述駕駛員轉(zhuǎn)向校正單元基于所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和方向盤位置相關(guān)信息來計算與針對所述返回控制量的計算處理中的任何計算參量有關(guān)地輸出的校正量，以使得當(dāng)沿朝向所述方向盤的所述中立位置的返回方向施加所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩時，所述返回控制量被保持或增大，并且當(dāng)沿背離所述方向盤的所述中立位置的轉(zhuǎn)動方向施加絕對值等于或大于預(yù)定的臨界值的所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩時，所述返回控制量被減小，所述方向盤位置相關(guān)信息是在所述方向盤位于所述中立位置時值為零并且基于方向盤位置與所述中立位置的關(guān)系值為正或負的信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，

基于通過所述方向盤位置相關(guān)信息的符號與所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相乘獲得的符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩并且參照在所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為零時的所述返回控制量，所述駕駛員轉(zhuǎn)向校正單元在所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的符號是基于與由所述方向盤位置相關(guān)信息的符號所指示的方向相同的方向限定的情況下將所述校正量計算成，使得當(dāng)所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為負時，所述返回控制量被保持或增大，并且當(dāng)所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為正并且所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的絕對值等于或大于所述臨界值時，所述返回控制量被減小，以及

所述駕駛員轉(zhuǎn)向校正單元在所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的符號是基于與由所述方向盤位置相關(guān)信息的符號所指示的方向相反的方向限定的情況下將所述校正量計算成，使得當(dāng)所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為正時，所述返回控制量被保持或增大，并且當(dāng)所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為負并且所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的絕對值等于或大于所述臨界值時，所述返回控制量被減小。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，

當(dāng)所述方向盤位置相關(guān)信息逐漸接近零時，所述駕駛員轉(zhuǎn)向校正單元使所述返回控制量逐漸接近零。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，

所述返回控制單元包括目標(biāo)轉(zhuǎn)向速度計算單元，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向速度計算單元計算作為針對轉(zhuǎn)向速度的目標(biāo)值的目標(biāo)轉(zhuǎn)向速度；以及

所述駕駛員轉(zhuǎn)向校正單元執(zhí)行基于所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩計算出的所述校正量與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向速度的相乘或相加。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，

所述返回控制單元包括轉(zhuǎn)向角度參考轉(zhuǎn)矩計算單元，所述轉(zhuǎn)向角度參考轉(zhuǎn)矩計算單元基于轉(zhuǎn)向角度來計算轉(zhuǎn)向角度參考轉(zhuǎn)矩，以及

所述駕駛員轉(zhuǎn)向校正單元執(zhí)行基于所述符號相乘后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩計算出的所述校正量與所述轉(zhuǎn)向角度參考轉(zhuǎn)矩的相乘或相加。