[發明專利]一種無人超市衛生自動化清潔方法

在審

• 申請號: 201710795442.3
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107456163A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 鄭國毜
• 申請（專利權）人: 太倉埃特奧數據科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司44367
• 代理人: 曾敬

技術領域

本發明涉及無人超市技術領域，具體為一種無人超市衛生自動化清潔方法。

背景技術

無人超市是未來零售行業的發展新趨勢。通過超市里面的終端，用戶可以進行商品的選擇、商品信息查看、自助結算等。根據功能的需要，無人超市系統需要與多個應用程序/系統進行網絡對接，如庫存管理系統、支付系統、用戶驗證系統、配送系統等。無人超市因為人流量過多，無人看管，衛生很容易臟亂，如果請專人清掃，清潔人員的工作效率低，而且增加了清潔人員的人工支出成本。現有技術中，缺乏一種專門針對無人超市衛生清潔的方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人超市衛生自動化清潔方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種無人超市衛生自動化清潔方法，所述無人超市衛生自動化清潔方法：

S1：無人超市系統啟動清掃任務后，無人超市系統發送清掃指令給位于等候區的掃地機器人，無人超市系統同時開啟掃地機器人的出入通道；

S2：以充電基座為坐標原點并在機器人工作平面上建立直角坐標系，通過機器人機身上均勻分布的若干個超聲波測距傳感器接收來自充電基座的超聲波信號，判斷機器人是否位于充電基座及電量是否充足，在機器人位于充電基座且電量充足時，進入S3，否則返回充電基座并在電量不足時進行充電，然后進入S3；

S3：掃地機器人離開等候區通過出入通道進入到無人超市轎廂，探測機器人外部環境信息，建立柵格地圖；

S4：在柵格地圖中將待清潔的區域分割成單元區域，先找出單元區域的邊界作為清掃路徑的第一步，然后在整塊的矩形區域中橫坐標不變，沿著縱坐標從小到大方向移動，到達頂端后，再沿著水平方向移動一個柵格，然后縱坐標從大到小方向移動，依次進行，直至規劃出清掃路徑；

S5：按規劃出的清掃路徑運行，進行清掃，并完成航跡推算定位；

S6：在清掃過程中，進行路障掃描，遇到障礙時進行避障同時把障礙物所在位置信息記錄進地圖數據中；

S7：判斷是否打掃完全部可清潔柵格，若清掃完成則進入步驟九；若沒有結束，返回S2；

S8：結束，掃地機器人回到等候區。

優選的，所述無人超市系統設置有清掃時間，到達清掃時間后，判斷無人超市為閑置狀態時，無人超市系統啟動清掃任務。

優選的，所述無人超市系統接收到人工指令后，判斷無人超市為閑置狀態時，無人超市系統啟動清掃任務。

優選的，所述出入通道發生故障時，掃地機器人不能通過出入通道進入無人超市轎廂，無人超市系統發出故障信號。

優選的，所述掃地機器人在清掃過程中，當掃地機器人接收到內召或外召指令時，結束此次清掃，掃地機器人返回到等候區，等待下次清掃指令。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本無人超市衛生自動化清潔方法，通過無人超市系統發出清掃指令給掃地機器人開始清掃任務，待清掃任務完成后，掃地機器人返回到無人超市的等候區，實現了無人超市自動清潔功能，提高了自動化程度，及節約了清潔工人的人工支出成本，并且提高了清掃效率。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

本發明提供一種技術方案：一種無人超市衛生自動化清潔方法，所述無人超市衛生自動化清潔方法：

S1：無人超市系統啟動清掃任務后，無人超市系統發送清掃指令給位于等候區的掃地機器人，無人超市系統同時開啟掃地機器人的出入通道；

S2：以充電基座為坐標原點并在機器人工作平面上建立直角坐標系，通過機器人機身上均勻分布的若干個超聲波測距傳感器接收來自充電基座的超聲波信號，判斷機器人是否位于充電基座及電量是否充足，在機器人位于充電基座且電量充足時，進入S3，否則返回充電基座并在電量不足時進行充電，然后進入S3；

S3：掃地機器人離開等候區通過出入通道進入到無人超市轎廂，探測機器人外部環境信息，建立柵格地圖；

S4：在柵格地圖中將待清潔的區域分割成單元區域，先找出單元區域的邊界作為清掃路徑的第一步，然后在整塊的矩形區域中橫坐標不變，沿著縱坐標從小到大方向移動，到達頂端后，再沿著水平方向移動一個柵格，然后縱坐標從大到小方向移動，依次進行，直至規劃出清掃路徑；