[發明專利]一種無人超市衛生自動化清潔方法

在審

• 申請號: 201710795442.3
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107456163A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 鄭國毜
• 申請（專利權）人: 太倉埃特奧數據科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司44367
• 代理人: 曾敬

1.一種無人超市衛生自動化清潔方法，其特征在于，所述無人超市衛生自動化清潔方法：

S1：無人超市系統啟動清掃任務后，無人超市系統發送清掃指令給位于等候區的掃地機器人，無人超市系統同時開啟掃地機器人的出入通道；

S2：以充電基座為坐標原點并在機器人工作平面上建立直角坐標系，通過機器人機身上均勻分布的若干個超聲波測距傳感器接收來自充電基座的超聲波信號，判斷機器人是否位于充電基座及電量是否充足，在機器人位于充電基座且電量充足時，進入S3，否則返回充電基座并在電量不足時進行充電，然后進入S3；

S3：掃地機器人離開等候區通過出入通道進入到無人超市轎廂，探測機器人外部環境信息，建立柵格地圖；

S4：在柵格地圖中將待清潔的區域分割成單元區域，先找出單元區域的邊界作為清掃路徑的第一步，然后在整塊的矩形區域中橫坐標不變，沿著縱坐標從小到大方向移動，到達頂端后，再沿著水平方向移動一個柵格，然后縱坐標從大到小方向移動，依次進行，直至規劃出清掃路徑；

S5：按規劃出的清掃路徑運行，進行清掃，并完成航跡推算定位；

S6：在清掃過程中，進行路障掃描，遇到障礙時進行避障同時把障礙物所在位置信息記錄進地圖數據中；

S7：判斷是否打掃完全部可清潔柵格，若清掃完成則進入步驟九；若沒有結束，返回S2；

S8：結束，掃地機器人回到等候區。

2.如權利要求1所述的無人超市衛生自動化清潔方法，其特征在于，所述無人超市系統設置有清掃時間，到達清掃時間后，判斷無人超市為閑置狀態時，無人超市系統啟動清掃任務。

3.如權利要求1所述的無人超市衛生自動化清潔方法，其特征在于，所述無人超市系統接收到人工指令后，判斷無人超市為閑置狀態時，無人超市系統啟動清掃任務。

4.如權利要求1所述的無人超市衛生自動化清潔方法，其特征在于，所述出入通道發生故障時，掃地機器人不能通過出入通道進入無人超市轎廂，無人超市系統發出故障信號。

5.如權利要求1所述的無人超市衛生自動化清潔方法，其特征在于，所述掃地機器人在清掃過程中，當掃地機器人接收到內召或外召指令時，結束此次清掃，掃地機器人返回到等候區，等待下次清掃指令。