[發明專利]一種確定數據采集路線的方法與裝置

有效

• 申請號: 201710792219.3
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107767487B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 姜雨;郁浩;閆泳杉;鄭超;唐坤;張云飛
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

本發明的目的是提供一種確定用于采集自動駕駛的訓練數據的數據采集路線的方法和裝置。其中，計算機設備獲取預設的數據采集路線，其中直道與彎道的行駛時間比預估為1:1；記錄所述數據采集路線的多次實際行駛數據，其中每次實際行駛數據包括直道與彎道各自的行駛時間；根據所述實際行駛數據，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1。本發明采用了動態修正的數據采集路線，是計算幾何學領域在端對端自動駕駛工程領域的開創性的結合。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種確定用于采集自動駕駛的訓練數據的數據采集路線的技術。

背景技術

現有的端到端自動駕駛的模型訓練中，為訓練模型所提供的訓練數據均是采用單一或多個固定采集路線，這些采集路線未考慮彎道和直道之間數據不均衡的影響，如過彎速度慢，彎道少，直道速度快，直道長，這些均會引起嚴重的數據不均衡的問題。采集到的彎道數據與直道數據不均衡，對端對端模型訓練是致命的。

發明內容

本發明的目的是提供一種確定用于采集自動駕駛的訓練數據的數據采集路線的方法、裝置以及計算機設備、計算機可讀存儲介質與計算機程序產品。

根據本發明的一個方面，提供了一種確定數據采集路線的方法，所述數據采集路線用于采集自動駕駛的訓練數據，其中，該方法包括：

獲取預設的數據采集路線，其中直道與彎道的行駛時間比預估為1:1；

記錄所述數據采集路線的多次實際行駛數據，其中每次實際行駛數據包括直道與彎道各自的行駛時間；

根據所述實際行駛數據，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1。

根據本發明的一個方面，還提供了一種確定數據采集路線的裝置，所述數據采集路線用于采集自動駕駛的訓練數據，其中，該裝置包括：

用于獲取預設的數據采集路線的裝置，其中直道與彎道的行駛時間比預估為1:1；

用于記錄所述數據采集路線的多次實際行駛數據的裝置，其中每次實際行駛數據包括直道與彎道各自的行駛時間；

用于根據所述實際行駛數據，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1的裝置。

根據本發明的一個方面，還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執行所述計算機程序時實現根據本發明的一個方面的一種確定數據采集路線的方法。

根據本發明的一個方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行時實現根據本發明的一個方面的一種確定數據采集路線的方法。

根據本發明的一個方面，還提供了一種計算機程序產品，當所述計算機程序產品被計算機設備執行時實現根據本發明的一個方面的一種確定數據采集路線的方法。

與現有技術相比，本發明采用了動態修正的數據采集路線，這是一種是全新的嘗試，其中運用到如曲線擬合、投影、連接技術，是計算幾何學領域在端對端自動駕駛工程領域的開創性的結合。本發明通過規劃數據采集路線，提高了端對端自動駕駛訓練數據的均勻性，進而提高了訓練出的駕駛模型的能力，使得自動駕駛的穩定性與安全性都獲得了大幅提升。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1示出適于用來實現本發明實施方式的示例性計算機系統/服務器12的框圖；

圖2示出根據本發明一個實施例的一種確定用于采集自動駕駛的訓練數據的數據采集路線的方法流程圖；