[發明專利]一種確定數據采集路線的方法與裝置

有效

• 申請號: 201710792219.3
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107767487B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 姜雨;郁浩;閆泳杉;鄭超;唐坤;張云飛
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

1.一種確定數據采集路線的方法，所述數據采集路線用于采集自動駕駛的訓練數據，其中，該方法包括：

獲取預設的數據采集路線，其中直道與彎道的行駛時間比預估為1:1；

記錄所述數據采集路線的多次實際行駛數據，其中每次實際行駛數據包括直道與彎道各自的行駛時間；

根據所述實際行駛數據，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述修正步驟具體包括：

根據所述多次實際行駛數據中直道與彎道各自的平均行駛時間，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述修正步驟具體包括：

根據所述多次實際行駛數據，選擇修正采集路線；

根據所述修正采集路線，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述對所述數據采集路線進行修正具體包括：

如果實際行駛中直道的行駛時間比彎道的行駛時間長，調整所述數據采集路線中的彎道線路；

如果實際行駛中彎道的行駛時間比直道的行駛時間長，調整所述數據采集路線中的直道線路。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述彎道線路包括多條圓弧線和多條羊角螺線，其中每條圓弧線或羊角螺線包括一條或多條具有相應限速要求的弧線段，對所述彎道線路的調整包括以下任一項：

-調整所述圓弧線的轉彎半徑和/或曲率；

-調整所述羊角螺線的曲率。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述直道線路包括多條直線，其中每條直線包括一條或多條具有相應限速要求的直線段，對所述直道線路的調整包括調整所述直線的長度和/或方向。

7.根據權利要求1至3、5至6中任一項所述的方法，其中，所述數據采集路線包括在封閉場景中行駛的閉環路線。

8.根據權利要求4所述的方法，其中，所述數據采集路線包括在封閉場景中行駛的閉環路線。

9.一種確定數據采集路線的裝置，所述數據采集路線用于采集自動駕駛的訓練數據，其中，該裝置包括：

用于獲取預設的數據采集路線的裝置，其中直道與彎道的行駛時間比預估為1:1；

用于記錄所述數據采集路線的多次實際行駛數據的裝置，其中每次實際行駛數據包括直道與彎道各自的行駛時間；

用于根據所述實際行駛數據，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1的裝置。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述修正操作具體包括：

根據所述多次實際行駛數據中直道與彎道各自的平均行駛時間，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1。

11.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述修正操作具體包括：

根據所述多次實際行駛數據，選擇修正采集路線；

根據所述修正采集路線，對所述數據采集路線進行修正，以使所述行駛時間比收斂至1:1。

12.根據權利要求9至11中任一項所述的裝置，其中，所述對所述數據采集路線進行修正的操作具體包括：

如果實際行駛中直道的行駛時間比彎道的行駛時間長，調整所述數據采集路線中的彎道線路；

如果實際行駛中彎道的行駛時間比直道的行駛時間長，調整所述數據采集路線中的直道線路。