[發明專利]自動車輛交叉車流檢測系統

有效

• 申請號: 201710791925.6
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107798914B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: M·R·史密斯;W·K·科西亞克
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣;錢慰民

一種適合用在自動車輛上的交叉車流檢測系統(10)包括物體檢測器(14)和控制器(24)。所述物體檢測器(14)用于確定移動物體(18)相對于主車輛(12)的位置(16)。所述位置(16)中的每個位置用所述移動物體(18)距所述主車輛(12)的橫向距離(20)和縱向距離(22)來指示。所述控制器(24)與所述物體檢測器(14)通信。所述控制器(24)被配置用于累積第一車輛(30)在多個預定橫向距離(28)處的多個第一縱向距離(26)，并且基于所述多個預定橫向距離(28)的相應實例處的所述多個第一縱向距離(26)的連續實例之間的線性插值來確定所述第一車輛(30)的路徑歷史(40)。所述控制器(24)還被配置用于當第二車輛(44)在距所述路徑歷史(40)的偏移距離(46)小于偏移閾值(48)的范圍內經過時確定所述第二車輛(44)正跟隨所述第一車輛(30)的所述路徑歷史(40)，并且基于所述路徑歷史(40)和所述偏移距離(46)來估算距所述主車輛(12)的交叉距離(54)。

技術領域

本公開總體上涉及一種適合用在自動車輛上的交叉車流檢測系統，并且更具體地涉及一種系統，所述系統基于連續的檢測到的位置之間的線性插值來確定第一車輛的路徑歷史、當第二車輛在距路徑歷史的偏移距離小于偏移閾值的范圍內經過時確定第二車輛正跟隨第一車輛的路徑歷史、并且基于路徑歷史和偏移距離估算距主車輛的交叉距離。

背景技術

當預測逼近車輛要經過主車輛后面時通知操作員的交叉車流警報系統是已知的。當例如初始前進方向(heading)估算可能有誤和/或道路彎曲時可能難以進行預測。已發現向警報區前進的車輛可能似乎直到最后一刻才離開，導致了晚到警報。已提議用多項式或其他彎曲的最小二乘模型來擬合逼近車輛的軌跡。然而，此解決方案可能過度地使可用計算資源負擔過重并且需要大量的存儲器來存儲數據和解決方案而不只是少量的過去軌跡。

發明內容

根據一個實施例，提供了一種適合用在自動車輛上的交叉車流檢測系統。所述系統包括物體檢測器和控制器。所述物體檢測器用于確定移動物體相對于主車輛的位置。所述位置中的每個位置用所述移動物體距所述主車輛的橫向距離和縱向距離來指示。所述控制器與所述物體檢測器通信。所述控制器被配置用于累積第一車輛在多個預定橫向距離處的多個第一縱向距離，并且基于所述多個預定橫向距離的相應實例處的所述多個第一縱向距離的連續實例之間的線性插值來確定所述第一車輛的路徑歷史。所述控制器還被配置用于當第二車輛在距所述路徑歷史的偏移距離小于偏移閾值的范圍內經過時確定所述第二車輛正跟隨所述第一車輛的所述路徑歷史，并且基于所述路徑歷史和所述偏移距離來估算距所述主車輛的交叉距離。

在閱讀了以下僅通過非限制性示例的方式并參照附圖給出的優選實施例的詳細描述之后，另外的特征和優點將更加清楚地顯現。

附圖說明

現在將通過示例的方式并參照附圖來描述本發明，在附圖中：

圖1是根據一個實施例的交叉車流檢測系統的圖；

圖2是根據一個實施例的圖1的系統所使用的數據的曲線圖；并且

圖3是根據一個實施例的圖1的系統所使用的數據的另一個曲線圖。

具體實施方式

圖1展示了交叉車流檢測系統10(此后被稱為系統10)的非限制性示例，所述系統適合用在自動車輛(例如，主車輛12)上。如在此使用的，術語‘自動車輛’并不意味著表明需要主車輛12的完全自動或自主的操作。設想的是，在此呈現的教導適用于以下實例：主車輛12完全由人類操作員(未示出)手動操作并且所述自動化僅向人類操作員提供交叉車流警報，并且可能操作主車輛12的制動器來防止主車輛12進入逼近車輛的行駛路徑。