[發明專利]自動車輛交叉車流檢測系統

有效

• 申請號: 201710791925.6
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107798914B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: M·R·史密斯;W·K·科西亞克
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣;錢慰民

1.一種適合用在自動車輛上的交叉車流檢測系統(10)，所述系統(10)包括：

物體檢測器(14)，所述物體檢測器用于確定移動物體(18)相對于主車輛(12)的位置(16)，所述位置(16)中的每個位置用所述移動物體(18)距所述主車輛(12)的橫向距離(20)和縱向距離(22)來指示；

控制器(24)，所述控制器與所述物體檢測器(14)通信，所述控制器(24)被配置用于累積第一車輛(30)在多個預定橫向距離(28)處的多個第一縱向距離(26)、基于所述多個預定橫向距離(28)的相應實例處的所述多個第一縱向距離(26)的連續實例之間的線性插值來確定所述第一車輛(30)的路徑歷史(40)、當第二車輛(44)在距所述路徑歷史(40)的偏移距離(46)小于偏移閾值(48)的范圍內經過時確定所述第二車輛(44)正跟隨所述第一車輛(30)的所述路徑歷史(40)、并且基于所述路徑歷史(40)和所述偏移距離(46)來估算距所述主車輛(12)的交叉距離(54)。

2.根據權利要求1所述的系統(10)，其中，當初始地檢測到所述第二車輛(44)時所述第二車輛(44)的位置(16)用第二縱向距離(52)和第二橫向距離(50)來指示，并且相對于被表征為最靠近所述第二縱向距離(52)和所述第二橫向距離(50)的所述預定橫向距離(28)的兩個實例之間的線性插值線(42)對所述偏移距離(46)進行測量。

3.根據權利要求2所述的系統(10)，其中，確定所述第二車輛(44)的前進方向，相對于被表征為最靠近所述第二縱向距離(52)和所述第二橫向距離(50)的所述第一縱向距離(26)和所述預定橫向距離(28)的兩個實例之間的線性插值線(42)對所述前進方向的角度差(56)進行測量，并且當所述角度差(56)大于角度閾值(58)時所述第二車輛(44)被表征為不跟隨所述路徑歷史(40)。

4.根據權利要求1所述的系統(10)，其中，所述控制器(24)被進一步配置用于累積所述第二車輛(44)在所述多個預定橫向距離(28)處的多個第二縱向距離(62)，并且基于所述多個預定橫向距離(28)的相應實例處的所述多個第一縱向距離(26)和所述多個第二縱向距離(62)的平均值來確定平均路徑歷史(64)。