[發明專利]基于攝像頭的掛車檢測和跟蹤

有效

• 申請號: 201710791376.2
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107797107B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: P·克里希那普拉薩德;R·J·卡施樂
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣;錢慰民

1.一種掛車檢測系統(10)，所述掛車檢測系統(10)被配置為確定是否存在由主車輛(12)拖曳的掛車(14)，所述系統(10)包括：

攝像頭(16)，所述攝像頭(16)用于捕捉主車輛(12)后方的區域(20)的圖像(18)；

與所述攝像頭(16)通信的控制器(36)，所述控制器(36)被配置為檢測所述圖像(18)中的邊緣(22)的位置(38)，并且當所述邊緣(22)的所述位置(38)移動小于移動閾值(40)時，確定所述邊緣(22)與由所述主車輛(12)拖曳的掛車(14)的前部相關聯，以及

角度檢測器(26)，用于確定掛車角度(24)；

根據所述邊緣(22)與所述掛車(14)的前部相關聯的確定，所述控制器(36)被進一步配置為：基于所述掛車角度(24)調整用于被跟蹤邊緣(22)的所述移動閾值(40)，使得由所述控制器(36)確定所述被跟蹤邊緣(22)保持與所述掛車(14)的前部相關聯。

2.根據權利要求1所述的系統(10)，其特征在于，所述移動閾值(40)與預定的像素計數對應。

3.根據權利要求1所述的系統(10)，其特征在于，所述控制器(36)還被配置為基于與所述掛車(14)的前部相關聯的所述邊緣(22)的所述位置(38)確定掛車寬度(42)。

4.根據權利要求1所述的系統(10)，其特征在于，所述控制器(36)還被配置為基于與所述掛車(14)的前部相關聯的所述邊緣(22)的所述位置(38)確定掛車高度(44)。

5.根據權利要求2所述的系統(10)，其特征在于，所述控制器(36)還被配置為基于與所述掛車(14)的前部相關聯的所述邊緣(22)的所述位置(38)確定掛車高度(44)。