[發明專利]基于攝像頭的掛車檢測和跟蹤

有效

• 申請號: 201710791376.2
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107797107B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: P·克里希那普拉薩德;R·J·卡施樂
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣;錢慰民

本發明提供了一種掛車檢測系統(10)，其被配置為確定是否存在由主車輛(12)拖曳的掛車(14)。該系統(10)包括攝像頭(16)和控制器(36)。攝像頭(16)用于捕捉主車輛(12)后方的區域(20)的圖像(18)?？刂破?36)與攝像頭(16)通信?？刂破?36)被用于檢測圖像(18)中的邊緣(22)的位置(38)，并且當邊緣(22)的位置(38)的移動量小于移動閾值(40)時，確定邊緣(22)與由主車輛(12)拖曳的掛車(14)相關聯。

技術領域

本發明公開總體上涉及一種掛車(trailer)檢測系統，更具體地涉及一種能夠跟蹤由主車輛拖曳的掛車的基于攝像頭的掛車檢測系統。

背景技術

已知有檢測是否存在由主車輛拖曳的掛車的技術。典型的掛車檢測系統可能要求主車輛的操作者輸入掛車的尺寸，或要求操作者定位掛車，使得可以校準掛車檢測系統。其他掛車檢測系統依賴于從掛車到主車輛的特殊線束的連接，以指示掛車的存在，或要求操作員手動啟動牽引開關。

發明內容

根據一個實施例，提供一種掛車檢測系統，其被配置成確定是否存在由主車輛拖曳的掛車。該掛車檢測系統包括攝像頭、角度檢測器和控制器。攝像頭用于捕捉主車輛后方的區域的圖像。角度檢測器用于確定由主車輛拖曳的掛車相對于主車輛的掛車角度?？刂破髋c攝像頭及角度檢測器電通信，被用于檢測圖像中的邊緣的位置，并且當邊緣的位置的移動量小于移動閾值時，確定邊緣與由主車輛拖曳的掛車相關聯?？刂破鬟€被配置為基于掛車角度跟蹤邊緣。

在閱讀優選實施例的下列詳細描述并參考各個附圖，進一步的特征和優點將更加顯而易見，優選實施例只是作為非限制性示例給出的。

附圖說明

現在將參考各個附圖，作為示例，來描述本發明，其中：

圖1是根據一個實施例的裝備有掛車檢測系統的主車輛的俯視圖；

圖2A是根據一個實施例的來自圖1的系統的攝像頭的圖像的圖示；

圖2B是根據一個實施例的來自圖1的系統的攝像頭的圖像的圖示；

圖3是根據一個實施例的裝備有掛車檢測系統的圖1的主車輛的俯視圖；

圖4A是根據一個實施例的來自圖3的系統的攝像頭的圖像的圖示；

圖4B是根據一個實施例的來自圖3的系統的攝像頭的圖像的圖示；以及

圖5是根據一個實施例的裝備有掛車檢測系統的圖1的主車輛的側視圖。

具體實施方式

圖1示出安裝在主車輛12上的掛車檢測系統10(以下稱為系統10)的一個非限制性示例。如將在下面更詳細地描述的，該系統是相對于現有掛車檢測系統的改進，因為該系統10被配置成通過使用攝像頭16捕捉主車輛12后方區域20的圖像18(圖2A)來更準確地檢測掛車14的存在，并且基于掛車角度24來檢測和跟蹤的與掛車14相關聯的邊緣22。

系統10包括攝像頭16，該攝像頭16用于捕捉主車輛12后方區域20的圖像18。攝像頭16優選地是后視視頻類攝像頭16或能以例如每秒10幀的足夠的幀速率捕捉周圍區域20的圖像18的攝像頭16。如本領域技術人員將認識到的，適于在主車輛12上使用的相機16的示例是市面在售的，其中一個例子是美國亞利桑那州菲尼克斯市的安森美半導體(ONSemiconductor)的ASX340AT。