[發(fā)明專利]一種機(jī)器人機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710790490.3
• 申請(qǐng)日: 2017-09-05
• 公開（公告）號(hào): CN107443420B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂政昂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 呂政昂
• 主分類號(hào): B25J18/02
• 分類號(hào): B25J18/02;B25J15/00
• 代理公司: 青島博展利華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37287
• 代理人: 李偉

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人機(jī)械臂，包括驅(qū)動(dòng)筒，所述驅(qū)動(dòng)筒左端設(shè)有兩個(gè)平行設(shè)置的連接塊，連接塊上設(shè)有連接孔，進(jìn)而方便驅(qū)動(dòng)筒左端的固定，所述驅(qū)動(dòng)筒右端設(shè)有觸手，觸手采用橡膠材料制成，觸手右端部位收縮狀的尖端，觸手的截面為矩形，觸手內(nèi)部設(shè)有負(fù)壓腔，觸手上表面等間距設(shè)有若干個(gè)收縮槽，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，合理，通過將柔性塑料制成的觸手內(nèi)部掏空，然后將觸手上下表面的抗張力能力設(shè)置的不同，這樣通過調(diào)節(jié)觸手內(nèi)部的氣壓就能使得觸手進(jìn)行不同程度的彎曲，從而方便將杯子卷住，本發(fā)明結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，從而有助于降低成本，而且這里的觸手采用塑料材料制成，從而方便注塑成型，加工效率高，有助于提高裝置的生產(chǎn)效率，實(shí)用性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人機(jī)械臂。

背景技術(shù)

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副) 常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。

針對(duì)不同的環(huán)境需要用不同的方案來解決，用于服務(wù)行業(yè)的機(jī)器人需要端杯子，現(xiàn)有的機(jī)械臂都是將其他行業(yè)的機(jī)械臂套用過來，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)端杯子的問題，但是這種機(jī)械臂相對(duì)而言價(jià)格較高，不適合用于服務(wù)行業(yè)，針對(duì)上述問題，先提供一種章魚觸手式機(jī)械臂。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人機(jī)械臂，包括驅(qū)動(dòng)筒，所述驅(qū)動(dòng)筒左端設(shè)有兩個(gè)平行設(shè)置的連接塊，連接塊上設(shè)有連接孔，進(jìn)而方便驅(qū)動(dòng)筒左端的固定，所述驅(qū)動(dòng)筒右端設(shè)有觸手，觸手采用橡膠材料制成，觸手右端部位收縮狀的尖端，觸手的截面為矩形，觸手內(nèi)部設(shè)有負(fù)壓腔，觸手上表面等間距設(shè)有若干個(gè)收縮槽，這種收縮槽的設(shè)置使得觸手上端面的抗形變能力小于觸手下端面的抗形變能力，這里的收縮槽的槽寬自左向右依次增大，與收縮槽相鄰觸手表面設(shè)有防滑條，防滑條上表面等間距設(shè)有若干個(gè)提高觸手夾持物件的牢靠性的吸盤，所述驅(qū)動(dòng)筒的截面為矩形，驅(qū)動(dòng)筒內(nèi)部設(shè)有活塞腔，活塞腔右端與觸手內(nèi)部的負(fù)壓腔相連通，活塞腔中配合設(shè)有活塞塊，活塞塊左端中間位置垂直設(shè)有螺紋套，為了提高螺紋套與活塞塊之間的力學(xué)性能，活塞塊與螺紋套右側(cè)之間設(shè)有若干個(gè)加強(qiáng)板，所述螺紋套左端設(shè)有螺紋孔，螺紋孔中配合設(shè)有螺桿，螺桿左端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)左端與驅(qū)動(dòng)筒左側(cè)內(nèi)壁連接固定。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述所述驅(qū)動(dòng)筒有一號(hào)筒體和二號(hào)筒體構(gòu)成，一號(hào)筒體和二號(hào)筒體之間通過連接法蘭連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述連接法蘭之間設(shè)有密封墊。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)電性連接控制器。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述防滑條為矩形，且與觸手上表面的寬度相當(dāng)。