[發(fā)明專利]一種檢測(cè)圖像特征點(diǎn)的方法及一種服務(wù)器集群

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710787114.9
• 申請(qǐng)日: 2017-09-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107689048B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王立傳;盛興東;鄧成呈;王琳;高立鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/11
• 分類號(hào): G06T7/11;G06T7/136;G06T1/60
• 代理公司: 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;鄧玉婷

本發(fā)明公開(kāi)了一種檢測(cè)圖像特征點(diǎn)的方法及一種服務(wù)器集群。一種檢測(cè)圖像特征點(diǎn)的方法，包括：將圖像劃分成格子，并為每個(gè)所述格子預(yù)設(shè)響應(yīng)值；確定所述圖像中的第一候選特征點(diǎn)；確定第一候選特征點(diǎn)所落入的至少一個(gè)第一格子；計(jì)算每個(gè)所述第一格子內(nèi)的第一候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值，將每個(gè)第一格子內(nèi)各第一候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值中最大的響應(yīng)值對(duì)應(yīng)的第一候選特征點(diǎn)作為該第一格子的第二候選特征點(diǎn)，存儲(chǔ)該第二候選特征點(diǎn)的位置并將該第二候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值作為該第一格子的響應(yīng)值；在所述第二候選特征點(diǎn)中確定目標(biāo)特征點(diǎn)。本發(fā)明的實(shí)施例，大大減少了對(duì)內(nèi)存的需求，減少了計(jì)算量，運(yùn)算速度加快，目標(biāo)特征點(diǎn)相對(duì)圖像來(lái)說(shuō)比較有代表性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，特別涉及一種檢測(cè)圖像特征點(diǎn)的方法及一種服務(wù)器集群。

背景技術(shù)

在計(jì)算機(jī)視覺(jué)(CV)系統(tǒng)中，檢測(cè)出圖像的特征點(diǎn)并進(jìn)而進(jìn)行特征點(diǎn)匹配是基礎(chǔ)性的技術(shù)手段，因此特征點(diǎn)檢測(cè)的質(zhì)量和特征點(diǎn)檢測(cè)的速度在整個(gè)系統(tǒng)中占據(jù)了非常重要的地位。

以O(shè)RB Slam(即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)系統(tǒng)為例，當(dāng)前的特征點(diǎn)檢測(cè)存在以下缺點(diǎn)：

1.占用內(nèi)存空間巨大，初始檢測(cè)出的特征點(diǎn)數(shù)量最大可達(dá)需求特征點(diǎn)數(shù)量的10倍，如金字塔0層常見(jiàn)配置是200多個(gè)特征點(diǎn),但是需要2000多個(gè)特征點(diǎn)的空間來(lái)保存初始檢測(cè)結(jié)果。

2.為了保證挑選出的特征點(diǎn)有代表性的分布，特征點(diǎn)檢測(cè)的流程復(fù)雜，比如需要把圖像分成32x32的小塊來(lái)運(yùn)算，每個(gè)小塊可能存在兩次閾值篩選，初始特征點(diǎn)檢測(cè)完成以后，還需要8叉樹(shù)/4叉樹(shù)挑選出最終的代表性特征點(diǎn)。

3.因不能滿足最小對(duì)齊條件或由于所需內(nèi)存太大或流程復(fù)雜，使整個(gè)流程運(yùn)行非常緩慢，尤其在某些系統(tǒng)如移動(dòng)平臺(tái)或數(shù)字信號(hào)處理(dsp)平臺(tái)中表現(xiàn)更加明顯。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種檢測(cè)圖像特征點(diǎn)的方法及一種服務(wù)器集群，該方法能夠快速檢測(cè)出特征點(diǎn)，占據(jù)內(nèi)存空間小，檢測(cè)出的特征點(diǎn)代表性好。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例采用了如下技術(shù)方案：

一種檢測(cè)圖像特征點(diǎn)的方法，包括：將圖像劃分成格子，并為每個(gè)所述格子預(yù)設(shè)響應(yīng)值；確定所述圖像中的第一候選特征點(diǎn)；確定第一候選特征點(diǎn)所落入的至少一個(gè)第一格子；計(jì)算每個(gè)所述第一格子內(nèi)的第一候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值，將每個(gè)第一格子內(nèi)各第一候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值中最大的響應(yīng)值對(duì)應(yīng)的第一候選特征點(diǎn)作為該第一格子的第二候選特征點(diǎn)，存儲(chǔ)該第二候選特征點(diǎn)的位置并將該第二候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值作為該第一格子的響應(yīng)值；在所述第二候選特征點(diǎn)中確定目標(biāo)特征點(diǎn)。

作為優(yōu)選，確定所述圖像中的第一候選特征點(diǎn)具體包括：將圖像劃分為多個(gè)區(qū)域，其中每個(gè)所述區(qū)域包括多個(gè)所述格子；在每個(gè)所述區(qū)域內(nèi)，基于第一閾值檢測(cè)所述第一候選特征點(diǎn)。

作為優(yōu)選，將每個(gè)第一格子內(nèi)各第一候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值中最大的響應(yīng)值對(duì)應(yīng)的第一候選特征點(diǎn)作為該格子的第二候選特征點(diǎn)，包括：對(duì)于每個(gè)第一格子，依次判斷各第一候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值是否大于該第一格子的響應(yīng)值；每當(dāng)確定存在響應(yīng)值大于該第一格子的響應(yīng)值的第一候選特征點(diǎn)，將該第一格子的響應(yīng)值替換為該第一候選特征點(diǎn)的響應(yīng)值。

作為優(yōu)選，確定第一候選特征點(diǎn)所落入的至少一個(gè)第一格子，包括：根據(jù)所述第一候選特征點(diǎn)的坐標(biāo)值判斷其所落入的所述第一格子。

作為優(yōu)選，在所述第二候選特征點(diǎn)中確定目標(biāo)特征點(diǎn)，包括：根據(jù)目標(biāo)特征點(diǎn)的期望數(shù)量在所述第二候選特征點(diǎn)中確定第一數(shù)量的目標(biāo)特征點(diǎn)。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種服務(wù)器集群，包括至少一個(gè)處理器、至少一個(gè)存儲(chǔ)器，所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器能夠存儲(chǔ)被所述至少一個(gè)處理器處理的指令，所述至少一個(gè)處理器配置為執(zhí)行所述指令以：將圖像劃分成格子，并為每個(gè)所述格子預(yù)設(shè)響應(yīng)值；確定所述圖像中的第一候選特征點(diǎn)；確定第一候選特征點(diǎn)所落入的至少一個(gè)第一格子；