[發(fā)明專利]用于自主車輛的群體駕駛風(fēng)格學(xué)習(xí)框架

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710786665.3
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號(hào): CN107943016B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣一飛;李棟;陶佳鳴;胡江滔;李力耘;楊光;王京傲
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/03
• 分類號(hào): G05D1/03;B60W40/09
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本申請使用自主車輛的社會(huì)駕駛風(fēng)格學(xué)習(xí)框架或系統(tǒng)，其可以從周邊車輛動(dòng)態(tài)地學(xué)習(xí)社會(huì)駕駛風(fēng)格，并根據(jù)需要采用該駕駛風(fēng)格。特定駕駛區(qū)域內(nèi)的每個(gè)自主車輛配備有駕駛風(fēng)格學(xué)習(xí)系統(tǒng)，以感知周圍車輛的駕駛行為從而導(dǎo)出一組駕駛風(fēng)格要素。每個(gè)自主車輛將駕駛風(fēng)格要素傳送到集中式遠(yuǎn)程服務(wù)器。服務(wù)器聚合從自主車輛收集的駕駛風(fēng)格要素，以確定與該特定駕駛區(qū)域?qū)?yīng)的駕駛風(fēng)格。服務(wù)器將駕駛風(fēng)格傳送回每個(gè)自主車輛。然后，自主車輛可以決定是否采用該駕駛風(fēng)格，例如與周圍的其余車輛一起跟隨車流。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施方式總體上涉及操作自主車輛。更具體地，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及確定自主車輛的駕駛風(fēng)格。

背景技術(shù)

以自主模式運(yùn)行的(例如，無人駕駛的)車輛可以減輕搭乘者、特別是司機(jī)的一些駕駛相關(guān)的責(zé)任。當(dāng)以自主模式運(yùn)行時(shí)，車輛可以使用機(jī)載傳感器導(dǎo)航到各個(gè)地點(diǎn)，允許車輛以最低限度的人機(jī)交互或在一些情況下不搭載任何乘客行駛。

由于當(dāng)?shù)氐纳鐣?huì)規(guī)范和文化價(jià)值觀、周邊環(huán)境和交通條件以及當(dāng)?shù)氐奶鞖猓w駕駛風(fēng)格以及集體駕駛行為在策略、戰(zhàn)術(shù)和執(zhí)行層面的相對穩(wěn)定部分在不同的區(qū)域有所不同。例如，在郊區(qū)，人們的駕駛風(fēng)格更多為防御性駕駛，而在城市地區(qū)，人們更多為積極性駕駛。此外，人們在下雨的日子比平時(shí)駕駛更謹(jǐn)慎。

自主車輛(也稱為自主駕駛車輛或ADV)需要采用當(dāng)?shù)伛{駛風(fēng)格(或類似風(fēng)格)，以保持交通流動(dòng)協(xié)調(diào)，并使行程安全且省時(shí)。例如，如果在城市地區(qū)采用非常防御性的駕駛策略，則自主車輛可能花費(fèi)較長的時(shí)間來完成行駛，因?yàn)榇蠖鄶?shù)車輛更多地以積極性駕駛行駛，并且它們可能經(jīng)常變道。或者，如果在下雨天采用積極的駕駛風(fēng)格，而所有周圍的車輛都在謹(jǐn)慎而緩慢地行駛，則自主車輛可能有較高的事故風(fēng)險(xiǎn)。社會(huì)駕駛風(fēng)格具有很多方面，并且可能動(dòng)態(tài)地變化，因此很難在自主車輛中為其預(yù)先配置一套規(guī)則。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的第一方面提供了一種用于操作自主車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，該方法包括感知第一自主車輛周圍的一個(gè)或多個(gè)車輛的駕駛行為；通過網(wǎng)絡(luò)將表示周圍車輛的所述駕駛行為的一個(gè)或多個(gè)駕駛風(fēng)格要素從所述第一自主車輛傳送到遠(yuǎn)程服務(wù)器；從所述遠(yuǎn)程服務(wù)器接收基于所述駕駛風(fēng)格要素在所述遠(yuǎn)程服務(wù)器處確定的駕駛風(fēng)格，所述駕駛風(fēng)格包括描述所述第一自主車輛在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)處考慮到所述周圍車輛應(yīng)如何駕駛的信息；根據(jù)所述駕駛風(fēng)格生成規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)；以及根據(jù)所述規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)控制和駕駛所述第一自主車輛。

本申請的另一方面提供了一種其中存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性的機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)由處理器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使所述處理器執(zhí)行操作自主車輛的操作，所述操作包括：感知第一自主車輛周圍的一個(gè)或多個(gè)車輛的駕駛行為；通過網(wǎng)絡(luò)將表示周圍車輛的所述駕駛行為的一個(gè)或多個(gè)駕駛風(fēng)格要素從所述第一自主車輛傳送到遠(yuǎn)程服務(wù)器；從所述遠(yuǎn)程服務(wù)器接收基于所述駕駛風(fēng)格要素在所述遠(yuǎn)程服務(wù)器處確定的駕駛風(fēng)格，所述駕駛風(fēng)格包括描述所述第一自主車輛在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)上考慮到所述周圍車輛應(yīng)如何駕駛的信息；根據(jù)所述駕駛風(fēng)格生成規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)；以及根據(jù)所述規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)控制和駕駛所述第一自主車輛。

本申請的又一方面提供了一種感知和規(guī)劃系統(tǒng)，其包括：處理器；以及聯(lián)接至所述處理器以存儲(chǔ)指令存儲(chǔ)器，當(dāng)由所述處理器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使所述處理器執(zhí)行操作自主車輛的操作，所述操作包括：感知第一自主車輛周圍的一個(gè)或多個(gè)車輛的駕駛行為；通過網(wǎng)絡(luò)將表示周圍車輛的所述駕駛行為的一個(gè)或多個(gè)駕駛風(fēng)格要素從所述第一自主車輛傳送到遠(yuǎn)程服務(wù)器；從所述遠(yuǎn)程服務(wù)器接收基于所述駕駛風(fēng)格要素在所述遠(yuǎn)程服務(wù)器處確定的駕駛風(fēng)格，所述駕駛風(fēng)格包括描述所述第一自主車輛在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)上考慮到所述周圍車輛應(yīng)如何駕駛的信息；根據(jù)所述駕駛風(fēng)格生成規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)；以及根據(jù)所述規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)控制和駕駛所述第一自主車輛。