[發明專利]用于自主車輛的群體駕駛風格學習框架

有效

• 申請號: 201710786665.3
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN107943016B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 蔣一飛;李棟;陶佳鳴;胡江滔;李力耘;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/03
• 分類號: G05D1/03;B60W40/09
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于操作自主車輛的計算機實現的方法，所述方法包括：

感知第一自主車輛周圍的一個或多個車輛的駕駛行為；

通過網絡將表示周圍車輛的所述駕駛行為的一個或多個駕駛風格要素從所述第一自主車輛傳送到遠程服務器；

從所述遠程服務器接收基于所述駕駛風格要素在所述遠程服務器處確定的駕駛風格，所述駕駛風格包括描述所述第一自主車輛在某個時間點處考慮到所述周圍車輛應如何駕駛的信息；

根據所述駕駛風格生成規劃和控制數據；以及

根據所述規劃和控制數據控制和駕駛所述第一自主車輛，

其中，當檢測到所述第一自主車輛與所述遠程服務器的網絡連接不可用時：

檢測位于所述第一自主車輛的預定距離內的一個或多個第二自主車輛；

通過無線連接將作為第一組駕駛風格要素的所述駕駛風格要素傳送到所述第二自主車輛；以及

從所述第二自主車輛接收第二組駕駛風格要素，其中基于所述第一組駕駛風格要素和所述第二組駕駛風格要素確定所述駕駛風格。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述遠程服務器通過所述網絡從多個自主車輛接收多個駕駛風格要素，以及其中基于位于所述第一自主車輛的預定距離內的一個或多個自主車輛的駕駛風格要素來確定從所述遠程服務器接收的所述駕駛風格。

3.根據權利要求1所述的方法，還包括通過所述網絡將所述周圍車輛中的每個的位置傳送到所述遠程服務器，其中基于所述周圍車輛的所述位置，所述遠程服務器基于位于所述第一自主車輛的預定距離內的一個或多個車輛的所述駕駛風格要素來確定所述駕駛風格。

4.根據權利要求1所述的方法，其中與所述周圍車輛相關聯的所述駕駛風格要素包括每個周圍車輛的行駛速度、所述周圍車輛之間的距離、減速率和減速距離中的至少一個。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述駕駛風格要素還包括改變車道的頻率、改變車道的速度以及改變車道的轉向角度中的至少一個。

6.一種其中存儲有指令的非暫時性的機器可讀介質，當由處理器執行所述指令時，所述指令使所述處理器執行操作自主車輛的操作，所述操作包括：

感知第一自主車輛周圍的一個或多個車輛的駕駛行為；

通過網絡將表示周圍車輛的所述駕駛行為的一個或多個駕駛風格要素從所述第一自主車輛傳送到遠程服務器；

從所述遠程服務器接收基于所述駕駛風格要素在所述遠程服務器處確定的駕駛風格，所述駕駛風格包括描述所述第一自主車輛在某個時間點上考慮到所述周圍車輛應如何駕駛的信息；

根據所述駕駛風格生成規劃和控制數據；以及

根據所述規劃和控制數據控制和駕駛所述第一自主車輛，

其中，當檢測到所述第一自主車輛與所述遠程服務器的網絡連接不可用時，所述操作還包括：

檢測位于所述第一自主車輛的預定距離內的一個或多個第二自主車輛，

通過無線連接將作為第一組駕駛風格要素的所述駕駛風格要素傳送到所述第二自主車輛；以及

從所述第二自主車輛接收第二組駕駛風格要素，其中基于所述第一組駕駛風格要素和所述第二組駕駛風格要素確定所述駕駛風格。

7.根據權利要求6所述的機器可讀介質，其中所述遠程服務器通過所述網絡從多個自主車輛接收多個駕駛風格要素，以及其中基于位于所述第一自主車輛的預定距離內的一個或多個自主車輛的駕駛風格要素來確定從所述遠程服務器接收的所述駕駛風格。

8.根據權利要求6所述的機器可讀介質，其中所述操作還包括通過所述網絡將所述周圍車輛中的每個的位置傳送到所述遠程服務器，其中基于所述周圍車輛的所述位置，所述遠程服務器基于所述第一自主車輛的預定距離內的一個或多個車輛的所述駕駛風格要素來確定所述駕駛風格。

9.根據權利要求6所述的機器可讀介質，其中與所述周圍車輛相關聯的所述駕駛風格要素包括每個周圍車輛的行駛速度、所述周圍車輛之間的距離、減速率和減速距離中的至少一個。